无人潜水器水面监控系统的设计及控制仿真

发布时间：2024-10-05 05:43

　　本文的研究对象是有缆无人型潜水器的水面监控系统,当前潜水器水面监控系统的研究主要是针对特定类型潜水器,并且所采用的方法通用性不强。本文首先对无人潜水器水面监控系统的功能进行了分析——对系统监控功能、水下运动功能、水下设备功能、水面控制功能、水面应急处理功能、水面吊放设备监控功能进行了详细的描述。为了增加水面监控系统的通用性和可拓展性,对其功能进行了模块化分类,共分为五大类模块——实时显示模块、数据记录模块、水面应急模块、本体功能控制模块和水面吊放系统模块。针对水面应急模块所处理的潜水器应急状态,设计了八种应急预案,并对每一种应急模式的触发条件和相应的应急预案进行了详细的描述,这八种应急预案全面考虑了从潜水器吊放入水、脱钩自由下潜、巡游以及上浮过程中可能出现的紧急情况,并根据相应工况的特点以及可能发生的意外情况,设计了相应的应急预案,这些应急预案将保障潜水器在发生突发状况时能够最大程度地保障其系统安全并能够自动上浮到水面。潜水器与水面监控系统进行通信的基础是上下位机的通讯协议,本文设计了一种基于十六进制数传输的通讯协议,并利用Visual Basic 6.0软件对水面监控系统进行了可视化设...

【文章页数】：59 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1无人遥控潜水器(ROV)

第１章绪论??第１章绪论??１．１研宄背景??２１世纪是海洋的世纪。人类社会的发展离不开对各种资源的开发和地资源逐渐枯竭，各国把目光投向了海洋，海洋必将成为各种资源的主所。过去几十年来，深海资源开发力度逐渐加大，显著增加世界资源基可观的经济收益。??至今已发现海底蕴藏的多金属结核....

图1.3蛟龙号载人潜水器

第１章绪论??Ｉ??Ｉ??？?－?＇１??＿：＾＿．＿ｉ：麵ｉ薦議＿議＿｜＿議＿??＿＿＿＿＿ｌｉｌ：＿ｌＢＳｉｉｌ??图１．２潜龙二号ＡＵＶ??载人潜水器（图１．３）的最大特点是其密闭舱室内通常由１－２名操作水器直接进行操作，相比无人潜水器，载人潜水的控制更加灵活，通过摄像机等....

图1.2潜龙二号AW

潜水器（图１．３）的最大特点是其密闭舱室内通常由１－２名操作进行操作，相比无人潜水器，载人潜水的控制更加灵活，通过传感器，操作人员能比较直观地根据外部环境对水底环境进行???隊、：十：，＇：：「滿〕—口二二／丨?Ａ?－??图１．３蛟龙号载人潜水器??载人潜水器，ＲＯＶ?（尤其是重....

图２－２?Ｂｅｎｔｈｏｓ高度计??６）深度传感器??６??

图?２－１?ＨＭＲ３２００／３３００?罗盘??度传感器??感器只有当潜水器到达距离水底一定距离时才会生效，对于潜，主要参考的就是高度传感器的值。??

本文编号：4007603