基于ROS的机械臂轨迹规划研究

发布时间：2017-08-31 02:38

  本文关键词：基于ROS的机械臂轨迹规划研究

  更多相关文章： 机器人 机械臂 ROS 运动控制 轨迹规划

【摘要】：针对机械臂轨迹规划中算法复杂、开发难度高的技术难点,提出基于一款开源软件平台(Robot Operating System,ROS)为机械臂搭建控制系统的方法作为解决方案。在此基础上,设计了一种基于五次多项式插值的算法来弥补该开源软件平台中关于轨迹规划功能的不足,并通过仿真实验验证了改进后的控制算法可以提高机械臂控制性能。该方法对于实现工程机械臂轨迹规划问题具有普遍的指导意义。
【作者单位】： 航天科工智能机器人有限责任公司;
【关键词】： 机器人 机械臂 ROS 运动控制 轨迹规划
【分类号】：TP241
【正文快照】： 0引言机械臂在工业生产中有着广泛的应用,例如使用机械臂来搬运货物、组装产品等。机械臂技术中普遍遇到的难题之一是高精度的轨迹规划[1-3],这也是机械臂技术研究中最重要的一环。传统的研究机械臂轨迹规划问题的方法需要根据每一款具体的臂搭建符合实际情况的控制系统[4-5],

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 侯保林,樵军谋,韩宏潮;一重载高速机械臂的结构与控制同时设计[J];机械设计;2004年01期

2 贾宏亮;姚琼;黄强;;基于质量分配的空间机械臂刚度优化[J];中国空间科学技术;2008年03期

3 李斌;;月球车车载机械臂的研究进展及关键技术探讨[J];机器人技术与应用;2008年03期

4 ;美大学研发脑波控制机械臂[J];机械研究与应用;2009年01期

5 任美玲;陶大锦;;机械臂的研究与进展[J];出国与就业(就业版);2012年02期

6 刘朋增;;基于移动平台的机械臂结构分析与设计[J];企业导报;2013年11期

7 ;手术用微型机械臂[J];机器人情报;1994年01期

8 贺棚梓;;升级版加拿大机械臂[J];太空探索;2014年02期

9 张畅;唐立军;吴定祥;贺慧勇;司妞;李涛;;六轴机械臂在冰箱能耗检测线中的轨迹分析[J];电子科技;2014年04期

10 杨孝文;;猴子学会用控制机械臂[J];共产党员;2008年14期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 王印超;赖小明;杨学宁;李建永;陈化智;陶建国;;绳驱式表取采样机械臂的设计研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第九届学术年会论文集（下册）[C];2012年

2 张继辉;;助力机械臂在汽车制造业中的应用[A];第九届河南省汽车工程技术研讨会论文集[C];2012年

3 黄登峰;陈力;;基于双向映射神经元网络的漂浮基空间机械臂逆运动学控制[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集（下）[C];2007年

4 陈瑞燕;梁辉;冯永;;用于深水水下设备下放安装的多功能机械臂[A];第十三届中国科协年会第13分会场-海洋工程装备发展论坛论文集[C];2011年

5 朱华里;张芳;;电机控制下的一类弹性机械臂系统的镇定[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年

6 郑桦;丛爽;魏子翔;;提高实际绘图精度与速度的二自由度机械臂控制[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年

7 韩清凯;张昊;高培鑫;刘金国;;机械臂系统控制同步的非线性动力学特性研究[A];第十四届全国非线性振动暨第十一届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要集与会议议程[C];2013年

8 梁捷;陈力;;漂浮基空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的模糊变结构滑模控制[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集（下）[C];2007年

9 刘庆杰;许向阳;戴亚平;;基于机械臂转速的远程广义最小方差控制[A];全国炼钢连铸过程自动化技术交流会论文集[C];2006年

10 赵京;荆红梅;;具有全局性能的冗余度机械臂容错运动规划[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年

中国重要报纸全文数据库 前10条

1 葛秋芳;科学家让猴子凭“意念”操纵机械臂抓取食物[N];新华每日电讯;2008年

2 毛毛;瑞典开发出不怕水的微型机械臂[N];中国高新技术产业导报;2000年

3 王晓晨 潘晨;让中国“臂”炫舞太空[N];中国航天报;2012年

4 田兆运 张晓祺;“玉兔号”:机械臂投放测试成功，，即将开始休眠[N];新华每日电讯;2013年

5 通讯员 祁登峰 记者 付毅飞;“玉兔”机械臂成功实施首次科学探测[N];科技日报;2014年

6 张忠霞;“奋进”号宇航员太空组装机器人[N];人民日报;2008年

7 陈盈;未来军医是个机器人[N];中国国防报;2009年

8 翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年

9 记者 何德功;专治膝盖的机器人[N];新华每日电讯;2003年

10 ;“玉兔之手”完成首次月面探测[N];团结报;2014年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 武遵;适用于核聚变反应舱的多关节机械臂关键技术研究[D];中国科学技术大学;2016年

2 江沛;复杂约束下的串联机械臂运动学控制方法研究[D];浙江大学;2015年

3 王琨;提高串联机械臂运动精度的关键技术研究[D];中国科学技术大学;2013年

4 杜滨;全方位移动机械臂协调规划与控制[D];北京工业大学;2013年

5 张鹏;机械臂协调操作柔性负载系统动力学与控制[D];吉林大学;2010年

6 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年

7 杜艳丽;可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究[D];吉林大学;2014年

8 廖一寰;空间自由漂浮机械臂系统的运动规划方法研究[D];国防科学技术大学;2011年

9 石进峰;空间机械臂热控制关键技术研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2014年

10 张奇;轻型机械臂系统及其基于无源性理论的柔顺控制研究[D];哈尔滨工业大学;2014年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 庞征博;船舶大分段划线机械臂控制技术研究[D];大连理工大学;2012年

2 刘彩凤;不同重力环境下空间机械臂摩擦补偿控制研究[D];燕山大学;2015年

3 王海滨;基于TMS320F2812的一阶机械臂控制系统的研究[D];东北林业大学;2015年

4 张晓颖;基于双层结构的机械臂运动模型预测控制算法研究[D];上海交通大学;2015年

5 郭维;移动机械臂对运动受限物体操作的规划与控制[D];上海交通大学;2015年

6 杨佩然;一种四自由度助残机械臂的构型及运动学分析[D];河北工业大学;2015年

7 谷利亚;空间机械臂关节在轨温度场数值仿真分析[D];北京交通大学;2016年

8 梁飞;基于虚拟现实技术的六自由度机械臂视景仿真与碰撞检测系统[D];西华大学;2011年

9 卫玉昆;排爆机械臂模块化结构设计与研究[D];中北大学;2016年

10 朱佩;基于机器视觉的移动机器人机械臂控制系统设计与实现[D];东南大学;2015年

本文编号：762993