基于模糊PID两轮拖拉机控制系统抗干扰分析

发布时间：2021-04-16 18:31

　　利用陀螺力矩效应建立了两轮自平衡拖拉机动力学模型,针对拖拉机机体控制系统,提出了一种基于模糊自适应理论的侧倾角控制器/旋进角控制器PID控制算法。在Matlab/Simulink环境下,分别搭建了拖拉机侧倾角控制系统、陀螺旋进角控制系统仿真模型,并加入随机干扰进行仿真研究。仿真结果表明,应用在两轮自平衡拖拉机控制系统的模糊自适应PID控制系统在加外干扰后消除响应振荡现象、加快响应速度、提高响应精度方面明显优于传统PID控制系统。 

【文章来源】：江苏农业科学. 2020,48(12)

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
1 两轮自平衡拖拉机模型
    1.1 陀螺力矩效应原理
    1.2 两轮自平衡拖拉机动力学建模
    1.3 陀螺力矩自平衡原理
2 控制方案设计
    2.1 拖拉机机体侧倾角控制方案设计
    2.2 陀螺旋进角控制方案设计
3 模糊自适应PID控制器的设计
    3.1 模糊集及论域定义
    3.2 模糊PID控制器模糊规则表
    3.3 仿真模型
4 仿真及抗干扰分析
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于反馈线性化的两轮自平衡汽车侧倾动态响应控制[J]. 熊宇聪,张猛.  制造业自动化. 2018(07)
[2]一种基于陀螺进动效应的稳定装置研制[J]. 周龙加.  机电信息. 2016(24)
[3]基于双飞轮陀螺效应的两轮自平衡机器人的研制[J]. 李勇,耿建平,林群煦,张弓,王卫军.  机电产品开发与创新. 2015(06)
[4]无刷直流电机模糊自适应PID控制研究与仿真[J]. 刘慧博,王静,吴彦合.  控制工程. 2014(04)
[5]无刷直流电机模糊PID控制系统研究与仿真[J]. 王葳,张永科,刘鹏鹏,林国珊.  计算机仿真. 2012(04)
[6]电动拖拉机驱动力与传动效率特性试验[J]. 高辉松,王珊珊,朱思洪.  农业机械学报. 2008(10)

博士论文
[1]前轮驱动自行车机器人建模与自适应控制策略研究[D]. 李静.北京邮电大学 2017
[2]前轮驱动自行车机器人建模与几种平衡运动控制研究[D]. 黄用华.北京邮电大学 2011



本文编号：3141950