数值迭代算法下的智能插秧机插秧路径规划

发布时间：2021-10-10 00:11

　　为实现智能插秧机的插秧路径规划,提出了基于数值迭代算法的智能插秧机插秧路径规划的方法。该路径规划系统的主要组成为传感器系统、电动方向盘、档位自动化安装系统和油门自动化安装系统。通过改进人工鱼群算法,包括引入禁忌表和公告牌,改进人工鱼觅食和聚群行为的方法,提高了算法的计算速度和精度。对路径规划系统进行试验,结果表明:算法运行速度快,可以较低成本遍历待插秧区域,能够满足插秧机的使用要求。 

【文章来源】：农机化研究. 2020,42(11)北大核心

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

智能插秧机路径规划技术路线

插秧机的方向盘为电动自动方向盘,由步进电机驱动。工作时,小链轮在链条的带动下,使大链轮同向转动,大链轮与方向盘连接,进而带动方向盘运动。该方向盘既可通过步进电机实现自动转向,又可采用人工进行转弯控制。1.5档位自动化和油门自动化

插秧机路径规划的目的是既要保证遍历待插秧区域,又要保证不重复插秧和漏插秧的状况出现,还要保证能量最小原则。为此,采用人工鱼群的算法对插秧机路径进行规划。由于该算法容易陷入局部极值陷阱,且计算量过大导致运算速度慢,因此对人工鱼群算法进行改进,对插秧机路径进行规划。该算法的执行步骤如图4所示。图4 改进人工鱼群算法执行步骤


本文编号：3427259