交互式视音频在智能采摘机器人自动化系统中的应用

发布时间：2021-11-16 21:11

　　在采摘机器人自动化系统的设计过程中,为了提高采摘机器人的控制效率,引入了基于交互式视音频英语学习原理的采摘机器人交流交互系统,基于WiFi网络,采摘机器人可以将实时作业情况以视频的形式传输给远程端,远程端根据采摘机器人的实时作业情况,对采摘机器人发出语音指令,机器人识别语音指令后完成相关动作,实现远程端和采摘执行端的交流交互。为了验证方案的可行性,设计了采摘机器人机器和远程端自动化控制系统,并对WiFi网络的传输性能以及语音指令的准确识别率进行了测试,结果表明:WiFi网络的通信性能较好,采摘机器人可以准确的识别语音指令,实现自动化控制。 

【文章来源】：农机化研究. 2020,42(12)北大核心

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

草莓采摘机器人采摘过程示意图

采摘机器人交互式训练过程

为了实现远程端和采摘机器人的交流交互,首先需要构建通信网络,在作业规模较小的地区可以采用WiFi通信的形式。在远程端控制人员通过WiFi网络连接到采摘机器人内置的WiFi模块,WiFi接收到控制信号后传送给控制中心,控制中心将指令发送给控制电路,使采摘机器人执行各种指令。安装在采摘机器人端的传感器和摄像头可以将远程视音频信息传送给远程端,远程端根据采摘机器人的实时作业情况,发出新的控制指令,使采摘机器人执行新的任务。基于WiFi的采摘机器人作业流程如图3所示。通过WiFi通信,采摘机器人可以将作业采集图像传输给远程控制端,远程控制端可以根据实际作业情况,发出控制指令;但是,受到采摘作业环境的影响,要想提高采摘机器人的通信质量,还需要通过一定的算法消除各种干扰信号。ZF-DFE(迫零判决反馈均衡检测算法)是一种非常高效的信号检测算法,利用该算法可以去掉信号成分中的干扰信号。在检测过程中采用分量检测的方法,首先检测x信号分量x1,在保证该信号没有干扰后再继续检测信号分量x2。在检测时,需要将信道矩阵H进行QL分解,则

【参考文献】：
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