两边对称型混联机构的滑模同步控制研究
发布时间：2022-01-06 20:15
为弥补现有汽车电泳涂装输送设备采用悬臂梁结构的不足,本课题组研制了一种两边对称型汽车电泳涂装输送用混联机构。为在其机械性能优势的基础上进一步提高其运动控制性能,本文着重研究该两边对称型混联机构的高性能运动控制问题。要实现混联机构的高性能运动控制,需要解决两个主要问题:同步协调性问题和不确定性问题。这是因为混联机构具有多个主动关节,各主动关节之间的同步协调性能影响系统的安全性、可靠性和控制精度;并且本文所研究的混联机构为两边对称型机构,其单边各有三个混联的主动关节,机构运行时相当于两组混联机构同步运行,因此对同步协调性能的要求更高。其次,混联机构的控制系统存在建模误差、摩擦力和外部随机干扰等不确定性问题,这些不确定性问题直接影响混联机构的控制效果。为解决同步协调性问题,本文引入同步控制理论,设计一种包含机构主动关节同步误差和连接杆两端同步误差的耦合同步误差,该耦合同步误差的收敛可保证机构各主动关节及连接杆两端的同步协调性能;为进一步提高机构末端执行器的跟踪精度,本文将耦合同步误差和末端执行器的跟踪误差结合,设计一种新型复合误差,并证明其合理性,该复合误差的收敛可在保证系统同步协调性能的基...
【文章来源】：江苏大学江苏省
【文章页数】：87 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
自行葫芦输送机
两 边 对 称 型 混 联 机 构 的 滑 模 同 步 控 制 研 究的电泳质量，同时解决车顶“空气包”的问题。但 RoDip 采用悬臂梁结构，承载、柔性化水平不高，且设备结构复杂，投资和维护费用较高[5]。(5) 多功能穿梭机。多功能穿梭机如图 1.5 所示，该系统通过 PLC 控制，可根据优化设定其入槽角度、翻转方式及运行速度。该套系统中，每个穿梭机都是一个元，自带驱动和备用电机，当某个穿梭机出现故障时，可以从系统中取出单独修响整条生产线的运作。同时，每个穿梭机可以单独设定运行方式，从而满足多种泳要求。但因其结构复杂，故障维修的工作量大，导致设备的维护成本较高[6]。
(5) 多功能穿梭机。多功能穿梭机如图 1.5 所示，该系统通过 PLC 控制，可根据优化设定其入槽角度、翻转方式及运行速度。该套系统中，每个穿梭机都是一个元，自带驱动和备用电机，当某个穿梭机出现故障时，可以从系统中取出单独修响整条生产线的运作。同时，每个穿梭机可以单独设定运行方式，从而满足多种泳要求。但因其结构复杂，故障维修的工作量大，导致设备的维护成本较高[6]。图 1.1 自行葫芦输送机 图 1.2 推杆式输送机Fig.1.1 The self-propelled gourd conveyor Fig.1.2 The pushing-rod conveyor
【参考文献】：
期刊论文
[1]混联式汽车电泳涂装输送机构同步滑模控制[J]. 高国琴,吴欣桐,曹园园,方志明. 电机与控制学报. 2017(06)
[2]RoDip-3阴极电泳不良问题浅析[J]. 任孝静,王振,王彦龙,曹伟,洪亮. 现代涂料与涂装. 2015(08)
[3]基于滑模的混联仿人空间机械臂轨迹跟踪控制[J]. 秦利,刘福才,梁利环,金振林. 中国机械工程. 2015(04)
[4]汽车涂装输送系统总体设计[J]. 成经平,柯尊润,杨志祥. 湖北理工学院学报. 2014(04)
[5]基于等速趋近律的滑模负荷频率控制设计[J]. 米阳,潘达,吴晓,井元伟,朱旺青. 控制工程. 2014(03)
[6]基于高精度轮廓误差估计的交叉耦合控制[J]. 赵欢,朱利民,丁汉. 机械工程学报. 2014(03)
[7]摆杆输送系统在涂装生产线上的设计应用[J]. 邱昌胜. 现代涂料与涂装. 2013(04)
[8]平面3-RRR柔性并联机器人动力学建模与分析[J]. 张清华,张宪民. 振动工程学报. 2013(02)
[9]汽车生产线中输送机传动方式合理性探讨(二)[J]. 刘辰,高先海,陈建军,赵升吨,朱成成,张宗元. 锻压装备与制造技术. 2012(04)
[10]浅谈涂装车间常见的几种前处理电泳输送设备[J]. 张旭. 现代涂料与涂装. 2010(07)
博士论文
[1]新型五轴并串联机床的运动学分析与结构参数设计[D]. 伞红军.哈尔滨工业大学 2009
硕士论文
[1]结合非线性扰动观测器的新型混联式汽车电泳涂装输送机构同步滑模控制[D]. 张梦春.江苏大学 2017
[2]多功能穿梭机节能型液压系统设计与分析[D]. 徐龙飞.天津理工大学 2016
[3]五轴混联机床连续加工路径分析与研究[D]. 王晓敏.燕山大学 2011
[4]基于UMAC的微结构表面车削数控系统及其实验研究[D]. 周京博.哈尔滨工业大学 2009
本文编号：3573097
【文章来源】：江苏大学江苏省
【文章页数】：87 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
自行葫芦输送机
两 边 对 称 型 混 联 机 构 的 滑 模 同 步 控 制 研 究的电泳质量，同时解决车顶“空气包”的问题。但 RoDip 采用悬臂梁结构，承载、柔性化水平不高，且设备结构复杂，投资和维护费用较高[5]。(5) 多功能穿梭机。多功能穿梭机如图 1.5 所示，该系统通过 PLC 控制，可根据优化设定其入槽角度、翻转方式及运行速度。该套系统中，每个穿梭机都是一个元，自带驱动和备用电机，当某个穿梭机出现故障时，可以从系统中取出单独修响整条生产线的运作。同时，每个穿梭机可以单独设定运行方式，从而满足多种泳要求。但因其结构复杂，故障维修的工作量大，导致设备的维护成本较高[6]。
(5) 多功能穿梭机。多功能穿梭机如图 1.5 所示，该系统通过 PLC 控制，可根据优化设定其入槽角度、翻转方式及运行速度。该套系统中，每个穿梭机都是一个元，自带驱动和备用电机，当某个穿梭机出现故障时，可以从系统中取出单独修响整条生产线的运作。同时，每个穿梭机可以单独设定运行方式，从而满足多种泳要求。但因其结构复杂，故障维修的工作量大，导致设备的维护成本较高[6]。图 1.1 自行葫芦输送机 图 1.2 推杆式输送机Fig.1.1 The self-propelled gourd conveyor Fig.1.2 The pushing-rod conveyor
【参考文献】：
期刊论文
[1]混联式汽车电泳涂装输送机构同步滑模控制[J]. 高国琴,吴欣桐,曹园园,方志明. 电机与控制学报. 2017(06)
[2]RoDip-3阴极电泳不良问题浅析[J]. 任孝静,王振,王彦龙,曹伟,洪亮. 现代涂料与涂装. 2015(08)
[3]基于滑模的混联仿人空间机械臂轨迹跟踪控制[J]. 秦利,刘福才,梁利环,金振林. 中国机械工程. 2015(04)
[4]汽车涂装输送系统总体设计[J]. 成经平,柯尊润,杨志祥. 湖北理工学院学报. 2014(04)
[5]基于等速趋近律的滑模负荷频率控制设计[J]. 米阳,潘达,吴晓,井元伟,朱旺青. 控制工程. 2014(03)
[6]基于高精度轮廓误差估计的交叉耦合控制[J]. 赵欢,朱利民,丁汉. 机械工程学报. 2014(03)
[7]摆杆输送系统在涂装生产线上的设计应用[J]. 邱昌胜. 现代涂料与涂装. 2013(04)
[8]平面3-RRR柔性并联机器人动力学建模与分析[J]. 张清华,张宪民. 振动工程学报. 2013(02)
[9]汽车生产线中输送机传动方式合理性探讨(二)[J]. 刘辰,高先海,陈建军,赵升吨,朱成成,张宗元. 锻压装备与制造技术. 2012(04)
[10]浅谈涂装车间常见的几种前处理电泳输送设备[J]. 张旭. 现代涂料与涂装. 2010(07)
博士论文
[1]新型五轴并串联机床的运动学分析与结构参数设计[D]. 伞红军.哈尔滨工业大学 2009
硕士论文
[1]结合非线性扰动观测器的新型混联式汽车电泳涂装输送机构同步滑模控制[D]. 张梦春.江苏大学 2017
[2]多功能穿梭机节能型液压系统设计与分析[D]. 徐龙飞.天津理工大学 2016
[3]五轴混联机床连续加工路径分析与研究[D]. 王晓敏.燕山大学 2011
[4]基于UMAC的微结构表面车削数控系统及其实验研究[D]. 周京博.哈尔滨工业大学 2009
本文编号：3573097
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