机场特定路径下无人驾驶车辆避撞研究

发布时间：2024-03-06 21:04

　　无人驾驶车辆是人工智能研究的热点,在未来智能交通系统中有着广阔的应用前景。在真实环境中,无人驾驶车辆会受到随机动态障碍物以及复杂天气的影响,易发生拥堵碰撞等不安全情况。因此安全避撞是无人驾驶车辆核心技术。机场廊桥特定路径下,本文在控制决策层,研究了路径规划问题,在环境感知层,研究了图像去雾以及图像去雨雾数据处理问题。机场廊桥下车辆交汇多且有遮挡,因此在决策层,为优化无人驾驶车辆动态避撞路径规划时长和平滑规划路径,提出一种路径规划融合算法。该算法在双向快速扩展随机树(Bid-RRT)基础上引入动态窗口法,实现在动态约束下的无人驾驶车辆避撞。机场廊桥下无人驾驶车辆避撞的仿真结果表明,其规划的轨迹更加安全、有效,同时满足避撞路径规划的快速性和平滑性要求。本文控制决策层避撞是在环境感知层采集数据预处理基础上进行研究,因此在环境感知层,针对传统图像去雾存在的清晰度和边缘伪影问题,提出一种基于流形学习的粒子滤波图像去雾新方法。该方法基于暗原色先验理论估计大气光值,利用流形学习的粒子滤波方法对大气透射率进行优化,获得精确的透射率,最后调整图像亮度恢复出清晰无雾图。实验结果表明,该方法在提高图像清晰度...

【文章页数】：60 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1无人驾驶车辆

中国民航大学硕士学位论文1第一章绪论1.1课题研究背景与意义无人车辆，由行驶环境的不同，可以分为空中无人机、水面无人艇、水下无人潜水器和地面无人车辆。无人驾驶车辆是地面无人车辆的一种，通过在车上增加雷达、摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，如图1-1所示，是一种能够以较高速....

图1-3交叉口避撞检测

中国民航大学硕士学位论文4可以避开各种动静态障碍物[12]。国内在此研究领域相对英、美、日等国家起步较晚。2011年在贺汉根教授带领下，国防科技大学研发的第一辆无人驾驶车辆红旗HQ3在长沙-武汉高速公路进行测试实验，打开了国内无人车研究的大门，创造了在复杂交通环境下无人驾驶的新纪....

图2-3车辆运动学模型

中国民航大学硕士学位论文12程复杂，在规划阶段为保证算法的实时性，作如下约束和近似。考虑机场环境下车辆低速行驶(货运10~20公里/小时)，简化车辆到一个二维平面，车辆转向运动模型和车辆转向过程分别如图2-3、图2-4所示。图2-3中的(Xr,Yr)和(Xf,Yf)分别为车辆后轴....

图2-4车辆前轮转向示意图

中国民航大学硕士学位论文12程复杂，在规划阶段为保证算法的实时性，作如下约束和近似。考虑机场环境下车辆低速行驶(货运10~20公里/小时)，简化车辆到一个二维平面，车辆转向运动模型和车辆转向过程分别如图2-3、图2-4所示。图2-3中的(Xr,Yr)和(Xf,Yf)分别为车辆后轴....

本文编号：3920884