飞机货舱行李垛型检测方法研究

发布时间：2024-03-08 18:30

　　目前,航空货物运输的装卸环节多采用人工操作,易导致人体损伤,工作效率低下等问题。为了提高货物装卸环节的自动化水平,本论文对自动码垛系统中的垛型检测方法展开研究,旨在减少码垛过程中货物滑落、货物形变等问题对码垛规划过程的影响。在基于对点云拓扑关系的构建、垛型点云边界特征点的提取、垛型点云角点检测等关键技术研究的基础上,设计并实现了一种垛型点云角点检测方法。首先,为了解决大数据量下散乱点云近邻点的快速查找问题,对空间单元格、八叉树以及KD树建立散乱点云空间拓扑关系的过程进行分析。采用三维KD树建立散乱点云的空间拓扑结构,并通过近邻点查找算法实现近邻点的快速查找。其次,设计一种适用于垛型点云边界点的提取方法。将密度估计与场力法相结合,提取垛型点云的边界点。首先,通过KD树查找采样点的近邻点;接着,计算采样点到重心点的距离以及点与近邻点的合力值;然后,利用边界点判定准则,将大于阈值的点判定为边界点;最后,采用垛型的点云数据进行边界点识别实验。结果表明,该方法减少了垛型点云边界点的缺失,提高了边界点提取的完整度。然后,研究适用于多层次垛型点云的角点检测方法。针对垛型点云的角点检测问题,在已获取垛...

【文章页数】：66 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1工作人员

中国民航大学硕士学位论文1第一章绪论1.1研究背景及意义2019年中国机场全年旅客吞吐量超过13亿人次，完成135162.9万人次，比上年增长6.9%。国内航线完成121227.3万人次，比上年增长6.5%（由内地飞往港、澳、台地区航线完成2784.8万人次，相比上年减少3.1%....

图2-6二维KD树

中国民航大学硕士学位论文11通过建树过程可知，八叉树平均分割空间，会存在空间冗余，且建树过程较慢。姜晓通等[48]改进了八叉树的自适应性，减少了存储消耗。通常对将八叉树编码成线性八叉树，不需要存储中间节点信息，节省存储空间。2.1.3KD-tree法KD-tree(K-dimen....

图2-8近邻点查找效果图k=100

中国民航大学硕士学位论文142.3应用实例本文分别对三十万个、八万个以及九千个散乱点进行近邻点查找实验。分别计算各数据量下，KD树的建立时间，以及在同一采样点时，采用KD树查找10个、20个、30个、40个近邻点的时间，而且还计算了FOR循环查找近邻点的时间，实验数据如表2.1所....

图2-9近邻点查找效果图k=200

中国民航大学硕士学位论文142.3应用实例本文分别对三十万个、八万个以及九千个散乱点进行近邻点查找实验。分别计算各数据量下，KD树的建立时间，以及在同一采样点时，采用KD树查找10个、20个、30个、40个近邻点的时间，而且还计算了FOR循环查找近邻点的时间，实验数据如表2.1所....

本文编号：3922211