四自由度关节机械臂运动仿真研究

发布时间：2017-06-15 00:12

  本文关键词：四自由度关节机械臂运动仿真研究，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：随着工业自动化水平的提高,越来越多的工业生产线采用机械臂代替工人进行作业。其中关节机械臂因其结构紧凑、灵活性大、占地面积小、工作空间大等优点而得到了广泛应用。以汽车变速箱齿轮加工生产线中的零件传送环节为例,本文设计了一台应用于该生产线负责搬运齿轮至多个工位完成加工的四自由度关节机械臂并对其进行研究。首先,对机械臂运动学进行了研究。利用D-H法建立四自由度机械臂数学模型,推导出了正运动学方程,并进行了逆运动学分析。利用Matlab中的Robotics Toolbox建立了机械臂三维模型,验证了运动学正、逆解的正确性。采用蒙特卡洛法得到了由随机点构成的机械臂工作空间点云图及其各截面图,并从截面图上判断工作空间是否存在空洞与空腔,进而验证了该机械臂几何参数设计满足工业现场的要求。利用雅克比矩阵求解出了最小条件数,得出该机械臂在工作空间内运动灵活性良好。其次,介绍了研究动力学的几种方法,选用拉格朗日法建立机械臂动力学方程,并求解了势能及动能。在Pro/e中建立机械臂三维模型,将其导入ADAMS中建立虚拟样机并进行动力学仿真分析,绘制了在两种不同速度下各关节力矩、角速度、角加速度的关系曲线。最后,研究了机械臂的轨迹规划。介绍了轨迹规划的基本原理与研究问题。选取零件传送过程中某段路径作为研究对象,在直角空间规划时,选用定时直线插补绘制出仿真运动轨迹;在关节空间规划时,选用过中间点的三次多项式插值绘制了各关节角度随时间的变化曲线图。
【关键词】：机械臂 仿真 运动学 动力学 轨迹规划 工作空间
【学位授予单位】：南京航空航天大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：TP241.2
【目录】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-11
• 第一章 绪论11-17
• 1.1 课题背景与意义11-12
• 1.2 国内外研究现状12-14
• 1.2.1 运动学理论研究现状12
• 1.2.2 动力学理论研究现状12-13
• 1.2.3 虚拟样机技术研究现状13
• 1.2.4 轨迹规划及算法研究现状13-14
• 1.3 本文的主要内容及章节安排14-17
• 1.3.1 本文的主要研究工作14-16
• 1.3.2 论文章节安排16-17
• 第二章 机械臂运动学分析17-36
• 2.1 机械臂运动学概述17
• 2.2 机械臂正运动学分析17-21
• 2.2.1 运动学方程的D-H表示法17-20
• 2.2.2 正运动学方程的建立20-21
• 2.3 机械臂逆运动学21-24
• 2.4 运动学仿真24-27
• 2.4.1 仿真模型的建立24-25
• 2.4.2 正运动学仿真验证25-26
• 2.4.3 逆运动学仿真验证26-27
• 2.5 工作空间分析27-33
• 2.5.1 工作空间的定义27
• 2.5.2 确定工作空间的方法27-28
• 2.5.3 机械臂工作空间仿真28-33
• 2.6 机械臂灵活度分析33-35
• 2.6.1 引言33
• 2.6.2 灵活度静力学性能指标33-34
• 2.6.3 机械臂工作空间灵活性分析34-35
• 2.7 本章小结35-36
• 第三章 机械臂动力学分析36-54
• 3.1 机械臂动力学概述36-37
• 3.2 机械臂动力学分析37-43
• 3.2.1 拉格朗日动力学法37-40
• 3.2.2 机械臂动力学建模40-43
• 3.3 动力学仿真43-52
• 3.3.1 虚拟样机技术简介43-44
• 3.3.2 建模仿真环境44-45
• 3.3.3 机械臂实体建模及导入45-47
• 3.3.4 机械臂ADAMS动力学仿真47-52
• 3.4 本章小结52-54
• 第四章 机械臂工作路径轨迹规划54-72
• 4.1 轨迹规划概述54-55
• 4.2 轨迹规划研究的问题55
• 4.3 轨迹规划的基本原理55-56
• 4.4 作业路径规划56-59
• 4.4.1 作业路径描述56-59
• 4.4.2 插值点的建立59
• 4.5 轨迹的插值计算59-66
• 4.5.1 定时直线插补60
• 4.5.2 直线插补算法60-61
• 4.5.3 赋值计算61-66
• 4.6 多项式插值与仿真66-70
• 4.6.1 过中间点三次多项式插值规划法66-67
• 4.6.2 水平轨迹多项式插值67-69
• 4.6.3 竖直轨迹多项式插值69-70
• 4.7 本章小结70-72
• 第五章 总结与展望72-73
• 5.1 总结72
• 5.2 展望72-73
• 参考文献73-78
• 致谢78-79
• 在学期间的研究成果及发表的学术论文79

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