机器人仿真系统设计

发布时间：2018-01-18 08:24

  本文关键词：机器人仿真系统设计　出处：《南昌大学》2013年硕士论文　论文类型：学位论文

  更多相关文章： 机器人 建模 仿真 3DStudioMax OpenGL

【摘要】：机器人技术已在工业、国防等领域得到了广泛的应用,引领着高科技发展的前沿方向。然而实体机器人结构复杂、造价昂贵、维护不便,限制了机器人技术的发展。仿真技术为解决这些困难提供了方向。本文针对某公司广告机器人进行研究,通过对广告机器人运动轨迹的规划进行详细的分析,结合VC++及OpenGL混合编程技术、3DStudioMax三维建模技术完成了该机器人仿真系统设计与实现。 本课题充分利用OpenGL的实时交互性—于仿真界面中实时再现机器人的舞蹈动作。通过该仿真系统,可编辑舞蹈机器人各个动作的控制模块,并同步动态模拟出实体机器人的运动轨迹,观察实体机器人的运动过程,对于检验实体舞蹈机器人控制程序的正确性提供了高效、快捷的途径,从而避免了错误的控制程序可能对周遭环境造成的危害。 系统中对各控制模块功能实现的具体算法给出了详尽介绍。可随时对控制动作进行编辑,甚至可以设计添加实体机器人还未实现的动作,进行仿真检验。该机器人仿真系统的设计与研究,对机器人学及控制理论的发展有着重要的意义和实用价值。
[Abstract]:Robot technology has been widely used in industry, national defense and other fields, leading the forward direction of high-tech development. However, the structure of solid robot is complex, the cost is expensive, and maintenance is inconvenient. It limits the development of robot technology. Simulation technology provides a direction to solve these difficulties. In this paper, a company advertising robot research, through a detailed analysis of the advertising robot trajectory planning. The design and implementation of the robot simulation system is completed with VC and OpenGL mixed programming technology and 3D Studio Max 3D modeling technology. In this paper, we make full use of the real-time interaction of OpenGL to reproduce the robot's dance movements in the simulation interface. Through this simulation system, we can edit the control modules of each movement of the dance robot. Synchronously and dynamically simulate the motion trajectory of the solid robot and observe the motion process of the entity robot, which provides an efficient and fast way to verify the correctness of the control program of the entity dance robot. Thus avoiding the possible harm to the environment caused by the wrong control program. In the system, the specific algorithm of the function realization of each control module is introduced in detail. The control action can be edited at any time, and even the action that has not been realized by adding entity robot can be designed. The design and research of the robot simulation system is of great significance and practical value to the development of robotics and control theory.
【学位授予单位】：南昌大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2013
【分类号】：TP242;TP391.9

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本文编号：1440204