外骨骼肩关节仿生运动的实现研究

发布时间：2017-09-15 07:17

  本文关键词：外骨骼肩关节仿生运动的实现研究

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【摘要】：为了更好的实现外骨骼上肢康复机械臂仿人的康复动作,即在手臂自然下垂状态下,实现大臂的直接外展动作,本文通过分析人体肩关节的结构和基本动作以及部分已存在的外骨骼机械臂肩关节的不足,对运动模型进行简化,设计了一种三自由度外骨骼式肩关节。该设计应用在外骨骼机械臂上,可以使机械臂在手臂自然下垂状态下实现外展/内收、前屈/后展、水平外展/水平内收3个基本动作,这样的三自由度(degree of freedom,DOF)联动,可以使外骨骼机械臂实现的日常功能动作更符合人体关节的生理需求,更接近人体自然运动规律。而且三维模型运动模拟结果表明,此设计可达到预期的仿人运动效果。该研究对临床康复仿生运动具有积极意义。
【作者单位】： 青岛大学机电工程学院;
【关键词】： 肩关节 外骨骼 功能性康复 仿生运动
【基金】：山东省科技发展计划项目(2014GSF118017)
【分类号】：R314;TP241
【正文快照】： 中国人口基数庞大,脑卒中(中风)和外伤造成的偏瘫患者数量众多,且呈现不断年轻化的趋势[1-2]。目前,理疗康复是最有效的治疗方法[3],但康复过程需要理疗师手动辅助患者实现康复动作,这对理疗师的劳动强度要求太高,因此,康复机器人成为康复理疗领域的首选。上肢康复可使偏瘫患

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本文编号：855071