并联式下肢康复外骨骼运动学及工作空间分析

发布时间：2017-08-19 08:20

  本文关键词：并联式下肢康复外骨骼运动学及工作空间分析

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【摘要】：针对下肢瘫痪病人,设计一种新型的平面三自由度并联式下肢外骨骼机构进行研究,运用指数积公式对该机构的位置正反解进行研究分析,同时对该机构的雅可比矩阵和运动奇异性进行分析。以工作空间最大为目标函数,分析影响并联机构工作空间的主要因素,如连杆长度、运动副转角、人体关节角度等对工作空间的约束。采用边界搜索法确定工作空间边界,计算出相应形状的工作空间面积,分析各机构参数对工作空间的影响。在运动学分析的基础上,以满足人体正常行走时髋关节和膝关节运动范围要求,以提高机构运动学性能为目标,进行结构参数优化设计。初步分析结果表明,对机构参数进行优化,能提高运动学性能指标,该机构能够用于下肢瘫痪病人进行康复训练,为进一步并联机构的设计研究奠定了基础。
【作者单位】： 北京航空航天大学智能机器人与测控技术实验室;
【关键词】： 下肢外骨骼 指数积公式 位置正反解 工作空间
【基金】：国家科技支撑计划资助项目(2012BAI33B00)
【分类号】：R318;TH112
【正文快照】： 0前言1并联机构具有刚度大,承载能力高,输出精度高等优点[1]。近年来在很多领域得到了很大的发展和应用。外骨骼机器人是一种可穿戴式机器人,用以增强人的体能,实现瘫痪病人的康复训练以及辅助人进行各种操作等。瑞士和苏黎世联邦理工大学合作研发的Lokomat康复训练机器人是目

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前8条

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【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

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3 廖_掣，

本文编号：699644