外科手术机器人技术发展现状及关键技术分析

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第

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外科手术机器人技术发展现状及关键技术分析 杜志江 ,

孙立宁 ,

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富历新

哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨巧《旧

摘

要

外科诊疗是医疗机器人研究和应用最广泛也是比较成熟的领域目前研究主要集中在脑神经外科 , 、

、

整形外科介入式无损检测角膜移植等领域为促进我国医疗机器人技术的研究和发展在充分论述医疗机 ,

、

器人研究意义的基础上对国内外典型外科手术机器人的研究及应用状况作了详细介绍并对研究医疗机器 人所涉及的手术机器人机构医学三维图像建模虚拟手术仿真遥操作网络传输等关键技术进行了详尽的 、 、、

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分析同时指出了今后的发展方向 ,

关键词

医疗机器人虚拟手术图像处理遥操作手术仿真 佗

中图分类号

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医疗机器人技术已经成为国际前沿研究热点之

一是从生谕斗与工程学理论方法工具的角度拜学 、

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、

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研究意义 作为高技术医疗器械典型代表的医疗机器人能完成或辅助完成常规方法和设备难以完成的复 杂诊断和治疗手术它的出现是社会需求科技进步和商业利益共同作用的产物社会需求随着社会的进步人类对自身疾病的诊断治疗预防及卫生健康给予了越来越多的关注对医 , 、

将传统医疗器械与信息技术机器人技术相结合的产物是诸多学科交叉的新型研究领域目前机器 ,,

人技术在医疗外科手术规划模拟微创定位操作无

、

、

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、

损伤诊疗新型手术治疗方法等方面得到了广泛的 应用不仅促进了传统医学的革命也带动了新技‘’术新理论的发展并形成了新的高技术产业〔〕 ,, 、

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本文在分析医疗手术机器人研究意义和现状的基础上对医疗机器人的关键技术进行了深人 ,

疗技术及手段也提出了越来越高的要求新技术的不断涌现也加快了这种需求的发展主要表现在以下几个方面改进手术方式如在腹腔镜手术时需要 ,,

,

的分析并指出了今后的发展方向

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收稿日期 作者简介

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甚金项目国家高技术研究发

展计划资助项目杜志江孙立宁 一 一 ,

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辅助医生挟持内窥镜该医生必须非常明了手术 医生的意图才能将内窥镜向正确的方向运动 ,

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男博士助理研究员 ,,

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男博士研究员博士生导师

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由于显示的图像是放大的微小的手臂颤抖就有 ,

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