基于改进粒子群算法的双液压马达同步控制策略

发布时间：2024-12-27 04:24

　　 为提高双液压马达同步控制系统的同步控制精度,消除由于两组阀控马达系统的差异导致的同步误差,提出采用压力反馈的共反馈同步误差校正同步控制策略。同时采用一种改进的粒子群优化算法用于寻找同步控制系统的最优PID控制系数。这种改进的粒子群算法引入遗传算法中的交叉和变异操作提高传统粒子群算法的寻优性能。在考虑传动轴刚度的情况下,建立双液压马达同步控制系统的数学模型。进一步的仿真与试验结果表明,基于压力反馈的同步控制与改进的粒子群算法相结合的复合控制策略,能有效减小系统系统超调与同步控制误差,提升系统响应速度。研究成果为改善粒子群算法的寻优性能以及提升马达同步控制系统的动态响应性能与稳态精度提供了理论指导。

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【部分图文】：

图2共反馈同步误差校正控制框图2.2粒子群算法

式和主从方式[19]。由这两种同步控制策略可衍生出不同的控制方案：独立反馈校正、共反馈共校正、共反馈同步误差校正、状态差值反馈校正等[20]。其中，共反馈同步误差校正通过主反馈误差来减小跟踪误差。同时利用同步误差对两液压马达控制系统分别进行反馈补偿，使得两马达的输出不断接近，能实....

图3双液压马达同步控制系统Simulink模型

Φ氖视χ迪啾冉稀Ｈ艚虾茫?蚪?Ｗ?当前位置设为新的个体极值。若粒子群最优适应值优于群体极值对应的适应值，则将最优适应值对应的粒子位置设为新的群体极值。(4)对粒子群进行交叉与变异操作。(5)如果当前迭代次数超过设定的最大迭代次数或者群体最优粒子适应值小于最小适应值，则结束算法；否....

图6系统阶跃响应曲线

月2020年8月谭顿等：基于改进粒子群算法的双液压马达同步控制策略259试验系统采用绝对式编码器测量负载角位移，布置了4个压力传感器分别测量左、右马达高低圧腔的压力。控制器将负载角位移作为主反馈信号传递至主反馈通道并记录在上位机中，将左、右马达控制系统的负载压力之差作为同步反馈通....

图7系统阶跃响应曲线在5°的局部放大图

月2020年8月谭顿等：基于改进粒子群算法的双液压马达同步控制策略259试验系统采用绝对式编码器测量负载角位移，布置了4个压力传感器分别测量左、右马达高低圧腔的压力。控制器将负载角位移作为主反馈信号传递至主反馈通道并记录在上位机中，将左、右马达控制系统的负载压力之差作为同步反馈通....

本文编号：4021128