多机器人巡逻系统的智能优化与动态协同

发布时间：2021-11-13 10:53

　　多机器人系统的空间分布能力、信息共享能力和功能扩展能力使其在安全防卫和灾害响应等领域具有良好的应用潜力与发展前景,巡逻任务作为其中重要的一环,不仅要求从全局角度对机器人调度进行优化,还需使机器人保持自主的协同能力从而适应环境的动态变化。基于此,本文分别针对集中式和分布式的多机器人巡逻系统展开了研究,根据不同的应用背景,由简单至复杂,由静态至动态,运用生物智能启发的优化算法全局规划巡逻路径,设计基于事件驱动控制的协同方法提升巡逻策略的自适应性,旨在使机器人实现高效、自主、智能地巡逻,主要研究内容包含如下几个方面:（1）针对目前多机器人巡逻领域特别是国内研究中相关综述文献的空白,本文对2002年巡逻问题首次被正式提出并定义以来的代表性研究成果进行了回顾,根据环境中是否存在外来入侵者这一条件将已有研究成果分为普通巡逻和对抗巡逻两个大类。在这两个类别中,环境的不同导致了巡逻目标的不同,进一步导致了巡逻方法的不同,因此,本文对每类问题从模型建立、评价指标和协同方法等方面进行了总结,系统性地归纳了多机器人巡逻系统的知识体系和理论框架,并提出了目前存在的开放性问题和待研究方向。（2）基础的静态巡逻问... 

【文章来源】：东华大学上海市 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：119 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

基因组示例

sNIOA多峰优化能力测试结果

小生境距离阈值对实验结果的影响

【参考文献】：
期刊论文
[1]水面无人艇的抗追捕-逃跑策略[J]. 苏义鑫,石兵华,张华军,李子璇,王晨.  哈尔滨工程大学学报. 2018(06)
[2]Gini Coefficient-based Task Allocation for Multi-robot Systems With Limited Energy Resources[J]. Danfeng Wu,Guangping Zeng,Lingguo Meng,Weijian Zhou,Linmin Li.  IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica. 2018(01)
[3]An Optimized Oxygen System Scheduling With Electricity Cost Consideration in Steel Industry[J]. Zhongyang Han,Jun Zhao,Wei Wang.  IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica. 2017(02)
[4]A Chance Constrained Optimal Reserve Scheduling Approach for Economic Dispatch Considering Wind Penetration[J]. Yufei Tang,Chao Luo,Jun Yang,Haibo He.  IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica. 2017(02)
[5]Theory and Application of Multi-robot Service-oriented Architecture[J]. Yunfei Cai,Zhenmin Tang,Yuhua Ding,Bin Qian.  IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica. 2016(01)
[6]多AUV协同导航问题的研究现状与进展[J]. 徐博,白金磊,郝燕玲,高伟,刘亚龙.  自动化学报. 2015(03)
[7]计算智能的新框架:生物网络结构[J]. 丁永生.  智能系统学报. 2007(02)

博士论文
[1]无人机集群系统侦察监视任务规划方法[D]. 陈少飞.国防科学技术大学 2016



本文编号：3492891