软体机器人实践与创新教学

发布时间：2021-07-14 19:10

　　实践教学课程可以帮助学生培养动手与团队协作能力,了解理论知识的实际应用。软体机器人是近年新兴研究领域,蕴含了丰富的力学机理。本文探讨了将其应用于力学教学的选题和组织方法,并介绍了2019年清华大学空天技术科学创新实践营软体机器人项目的实施情况。14位本科生参与项目,成功制作了5个采用不同驱动方法及运动步态的软体机器人。 

【文章来源】：力学与实践. 2020,42(03)北大核心

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

气动双层结构的有限元演示模型

牵拉驱动及摩擦各向异性示意图

式中，μ左和μ右分别为左右两侧静摩擦系数。实验得到单向轮双向的摩擦系数后可按式(5)所需的K设计身体结构尺寸。图3(b)为参考了Kanada等[9]提出的伸缩式软管机器人，图3(c)为参考了Chen等[10]提出的气动翻滚机器人。图3(d)为仿象行走机器人，该机器人难点在于直立腿的设计，适合负重的直立腿在软体机器人文献中较少采用。腿为绳驱动，可视为端部受力矩和压力的悬臂梁，该力学模型可参考文献[11]。大变形悬臂梁受端部力矩M0时的曲率为


本文编号：3284721