基于乒乓球机器人视觉系统的单色乒乓球旋转三维速度测定

发布时间：2018-07-04 15:02

  本文选题：乒乓球 + 视觉系统　； 参考：《上海体育学院学报》2017年03期

【摘要】：旋转是乒乓球最核心的制胜因素,故获得乒乓球的旋转信息是乒乓球机器人视觉中必不可少的任务。提出基于单目视觉的测算乒乓球旋转三维速度的方向及大小的算法,用于测量无标记的乒乓球旋转,将其应用于乒乓球机器人的视觉识别,获得乒乓球的旋转信息,对机器人后续运动规划和控制决策起重要的作用。对所提算法进行验证,得到与理论结果误差较小的实验数据,验证了方法的可行性。
[Abstract]:Rotation is the most important factor in the winning of table tennis, so it is an indispensable task to obtain the rotating information of table tennis robot vision. This paper presents an algorithm for measuring the direction and size of table tennis rotation 3D velocity based on monocular vision, which is used to measure the unmarked table tennis rotation, and applies it to the visual recognition of table tennis robot to obtain the table tennis rotation information. It plays an important role in the subsequent motion planning and control decision of the robot. The proposed algorithm is verified and the experimental data with small error from the theoretical results are obtained, and the feasibility of the method is verified.
【作者单位】： 上海体育学院中国乒乓球学院;
【基金】：上海市科委科研计划项目(15490503100) 国家体育总局科研课题(2014B072)
【分类号】：G846
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本文编号：2096449