基于多传感器融合的仓储AGV导航定位系统设计与实现
发布时间：2021-11-22 02:34
近年来,随着信息技术、自动化和人工智能等技术的变革,现代物流业呈现出数字化和智能化的趋势。仓储是现代物流不可或缺的一部分。自动导引运输车（Automated Guided Vehicle,AGV）是智能仓库中货物搬运的主要设备,它安全、高效、省力,是现代物流和工业自动化的重要组成部分。本文主要以智能物流仓库为研究背景,以AGV货物运输环节为研究重点,以其他环节为辅助手段,以Linux系统、开源计算机视觉库（Open Source Computer Vision Library,OpenCV）和开源机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）为开发平台,结合实际应用场景,研究融合多传感器的仓储AGV导航定位系统的设计与实现方法。高精度的传感器价格昂贵,价格便宜的传感器达不到精度要求,本文针对现有AGV单一导航策略不能适应复杂仓库环境,效率低,稳定性差的情况,提出一种融合多传感器的分区域导航定位方法,将物流仓库划分为货架区、接驳平台区、狭窄廊道和宽阔通道等部分。其中货架区和接驳平台区采用二维码定位,狭窄廊道采用色带和二维码组合导航定位,宽阔通道采用激光导航,在各个...
【文章来源】：山东大学山东省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：74 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图２－１实验环境整体布局??２．１．１系统软硬件纟吉构设计??
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【参考文献】：
期刊论文
[1]基于ROS的溯源机器人系统[J]. 张美平,郭旭城,张毅韬,王志宇. 计算机系统应用. 2019(03)
[2]资本关注下的AGV市场[J]. 张颖川. 物流技术与应用. 2019(03)
[3]一种基于张氏标定法的单目相机改进标定算法[J]. 黄琬婷,胡小平. 导航与控制. 2019(01)
[4]用于相机标定的两种优化策略[J]. 于晓敏. 现代计算机(专业版). 2019(04)
[5]基于多传感器的助行康复机器人控制方法研究[J]. 李红哲,嵇建成,郭帅. 工业控制计算机. 2019(01)
[6]嵌入式Linux操作系统的开发及应用[J]. 袁帅,代连奇,谭洪旭,任利峰. 产业与科技论坛. 2018(24)
[7]探究我国物流仓储行业发展现状与趋势[J]. 于江华. 物流工程与管理. 2018(09)
[8]基于北斗的智能交通物流最优仓库定位方法[J]. 朱建芳. 科学技术与工程. 2018(24)
[9]我国物流仓储行业发展现状与趋势探讨[J]. 丁力,张玉,尹世琛. 起重运输机械. 2018(04)
[10]基于区域生长算法的车牌图像分割[J]. 吴聪,殷浩,黄中勇,王凯. 湖北工业大学学报. 2017(02)
博士论文
[1]社会环境的轮式移动机器人定位导航方法研究[D]. 陈伟华.华南理工大学 2018
[2]用于越野自主导航车的激光雷达与视觉融合方法研究[D]. 刘大学.国防科学技术大学 2009
硕士论文
[1]基于Linux的导航定位终端设计与实现[D]. 王星.河北科技大学 2019
[2]移动机器人的同时建图与定位研究[D]. 沈一鸣.沈阳工业大学 2018
[3]移动机器人导航系统关键技术研究[D]. 刘达才.广东工业大学 2018
[4]智能搬运机器人的导航策略研究及应用[D]. 杜玉立.武汉工程大学 2017
[5]基于隐形二维码的AGV自动导引系统研究[D]. 王华.云南财经大学 2016
[6]自动导引小车AGV的导航和避障技术研究[D]. 胡克维.浙江大学 2012
本文编号：3510757
【文章来源】：山东大学山东省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：74 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图２－１实验环境整体布局??２．１．１系统软硬件纟吉构设计??
Ａ＃￥８ｘａ？Ｈ；货架??电涕?出库親道线ｅ；?ｆａ?Ｈｅ??—?－Ｉ?＾?￣????｜人库辊道线｜???货架?ｍ?＼?货架??????ｔｙＸ?办??■??Ｂ?的?的?Ｂｒ?光?Ｈａ?的?Ｅ３??—￣?＂?一—…＇?＇?＂?导?ｐ——一￣?一＾?－??货架?：?航?丨?货架????区?；???货架?；?—?丨?货架???????丨．??．丨丨々?＾．．．．．．．．．?．．．．．．．．．．．．．＂?????Ｅ）?Ｓ?Ｅｌ?Ｓ?Ｅ?０?ＥＥ??■．一■■＂＾＝－７＝■一?ｙ?：；＝?—??货架?；?丨?货架????Ｌ？‘？—一…一Ｊ?？???图２－１实验环境整体布局??．１．１系统软硬件纟吉构设计??系统硬件部分主要包括相机、激光雷达、主动轮上的编码器、电机、驱动器、??池和工控机等，软件部分主要包括传感器信息采集模块、导航模块、运动控制??块等，如图２－２所示：??：ＷＭＳ＾ｋｒ．ｆ＾?：??
电气和调度系统部分由他人合作完成。??２．１．２系统流程图??ＡＧＶ小车接收调度下发任务的流程如图２－３所示。??开始?ｊ???ｉ???系统初始化??７ａ???始化成功＾??？丄是??Ｙ???＾??—????—ｇ?１?等待调度系统下发任劳＜——ｘ——告知调度｜统任务芫??接收任务信息Ｕ???紹算数掮并汍行任夯??￣Ｔｉ??—??进行避陣???—■■■?不??图２－３系统流程图??该流程图主要是调度系统任务下发和小车执行上报的过程。首先，系统初始??化，看各传感器是否正常读取数据，若为否则报错，重新初始化，若为是则等待??调度系统下发任务。然后，调度系统下发任务后，ＡＧＶ解算任务信息并执行，??９??
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于ROS的溯源机器人系统[J]. 张美平,郭旭城,张毅韬,王志宇. 计算机系统应用. 2019(03)
[2]资本关注下的AGV市场[J]. 张颖川. 物流技术与应用. 2019(03)
[3]一种基于张氏标定法的单目相机改进标定算法[J]. 黄琬婷,胡小平. 导航与控制. 2019(01)
[4]用于相机标定的两种优化策略[J]. 于晓敏. 现代计算机(专业版). 2019(04)
[5]基于多传感器的助行康复机器人控制方法研究[J]. 李红哲,嵇建成,郭帅. 工业控制计算机. 2019(01)
[6]嵌入式Linux操作系统的开发及应用[J]. 袁帅,代连奇,谭洪旭,任利峰. 产业与科技论坛. 2018(24)
[7]探究我国物流仓储行业发展现状与趋势[J]. 于江华. 物流工程与管理. 2018(09)
[8]基于北斗的智能交通物流最优仓库定位方法[J]. 朱建芳. 科学技术与工程. 2018(24)
[9]我国物流仓储行业发展现状与趋势探讨[J]. 丁力,张玉,尹世琛. 起重运输机械. 2018(04)
[10]基于区域生长算法的车牌图像分割[J]. 吴聪,殷浩,黄中勇,王凯. 湖北工业大学学报. 2017(02)
博士论文
[1]社会环境的轮式移动机器人定位导航方法研究[D]. 陈伟华.华南理工大学 2018
[2]用于越野自主导航车的激光雷达与视觉融合方法研究[D]. 刘大学.国防科学技术大学 2009
硕士论文
[1]基于Linux的导航定位终端设计与实现[D]. 王星.河北科技大学 2019
[2]移动机器人的同时建图与定位研究[D]. 沈一鸣.沈阳工业大学 2018
[3]移动机器人导航系统关键技术研究[D]. 刘达才.广东工业大学 2018
[4]智能搬运机器人的导航策略研究及应用[D]. 杜玉立.武汉工程大学 2017
[5]基于隐形二维码的AGV自动导引系统研究[D]. 王华.云南财经大学 2016
[6]自动导引小车AGV的导航和避障技术研究[D]. 胡克维.浙江大学 2012
本文编号：3510757
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