基于视觉的仓储托盘检测方法研究

发布时间：2020-12-17 12:16

　　随着现代物流技术的不断发展,以自动叉车为代表的仓储机器人在智能仓储中发挥着越来越重要的作用。仓储托盘检测是指从复杂场景中检测出仓储托盘并测量其位置和姿态,是自动叉车实现全自动、柔性化工作的关键环节。现有的仓储托盘检测研究主要采用基于激光雷达、基于视觉或两者结合的检测方法,但是激光雷达数据稀疏且价格昂贵;视觉传感器成本低廉、特征丰富,更适合实际应用,但相关算法光照鲁棒性差、易受目标位姿影响,需要进行改进。更重要地,现有研究大多仅适用于搬运场景,应用范围相当有限。综上所述,本文针对不同场景下的仓储托盘,提出鲁棒、精准、低成本的视觉检测方法,主要工作包括:1.分析不同场景下的仓储托盘检测需求,根据仓储托盘与自动叉车之间的相对距离,将应用场景分为对光照鲁棒性、检测范围需求较高的远距离场景和对测量误差要求严格的近距离场景两类。2.针对远距离场景,提出基于ToF（Time-of-Flight）相机的托盘检测算法,该算法使用ToF相机采集三维点云,经滤波、分割等预处理后,分别使用三维全局特征和局部特征进行粗检测和精检测。实验表明该方法检测精准、光照鲁棒性好、受目标位姿影响小,但算法性能低、测量误差较... 

【文章来源】：上海交通大学上海市 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：84 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

型仓储托盘

上海交通大学硕士学位论文步具备了自动驾驶、精准定位、优化路径、安全避障等功能及特点，在提升企业生产效率、降低生产成本、将人从重复性的机械劳动中解放出来等方面起到了无可替代的作用。根据工业车辆分会公布的最新数据[3]显示，截止 2017 年 6 月 30日，机动工业车辆上半年总销售量为 242907 台，相比去年同期的 180971 台，增长 34.22%；国内市场销售 184279 台，相比去年同期的 131268 台，增长 40.38%;出口 58628 台，相比去年同期的 49703 台，增长 17.96%。可见，中国仓储物流行业正进入蓬勃发展期，也反映了仓储物流行业对于技术自动化升级的迫切需求。

无轨导航AGV

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：2922025