融合多目标与能耗控制的无人仓库内AGV路径规划

发布时间：2021-10-20 13:21

　　为降低自动导引车的能耗,以提升其工作效率,促进无人仓库高效运转,提出一种两阶段全局路径规划方法。第一阶段建立了以路径最短与平滑度最大为约束的多目标函数模型,并采用改进后的量子粒子群优化算法进行求解,得出曲率不连续的初始路径;第二阶段根据Bezier曲线与平滑度约束对第一阶段所求的初始路径进行拟合修正,得到速度变化小、能耗低的几何连续路径。仿真结果表明,采用两阶段规划方法得出的路径能够提升自动导引车的工作效率并降低能耗;与常规算法对比,改进算法在优化时间和精度上效果显著。 

【文章来源】：计算机集成制造系统. 2020,26(05)北大核心EICSCD

【文章页数】：9 页

【文章目录】：
0 引言
1 问题描述与模型构建
    1.1 问题描述与假设
    1.2 模型的建立
    1.3 求解算法设计
    1.4 多目标Pareto解集筛选
2 路径生成与Bezier曲线
    2.1 最小耗能目标函数
    2.2 速度规划与控制
    2.3 多阶Bezier曲线与平滑度约束
3 仿真实验
    3.1 路径求解流程
    3.2 改进算法性能测试
    3.3 路径生成与修正
        (1)第一阶段:初始路径生成与算法对比
        (2)第二阶段:路径拟合修正
        (3)两阶段路径求解与关系的说明
    3.4 实验变量分析
4 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]多自动导引车路径规划的诱导蚁群粒子群算法[J]. 李军军,许波桅,杨勇生,吴华锋.  计算机集成制造系统. 2017(12)
[2]多目标拆卸线平衡问题的Pareto遗传模拟退火算法[J]. 汪开普,张则强,朱立夏,邹宾森.  计算机集成制造系统. 2017(06)
[3]基于仿真试验和Kriging模型的多目标优化问题全局优化算法[J]. 张建侠,马义中,朱连燕,韩云霞.  计算机集成制造系统. 2017(10)
[4]基于非均匀环境建模与三阶Bezier曲线的平滑路径规划[J]. 卜新苹,苏虎,邹伟,王鹏,周海.  自动化学报. 2017(05)
[5]依订单拆分的多自动导引车物料配送路径规划[J]. 夏扬坤,符卓,谢九勇.  计算机集成制造系统. 2017(07)
[6]基于四阶贝塞尔曲线的无人车可行轨迹规划[J]. 陈成,何玉庆,卜春光,韩建达.  自动化学报. 2015(03)



本文编号：3446976