三维轨道物流小车的运动控制与自主导航研究

发布时间：2024-01-28 10:14

　　随着经济的发展和人民生活水平的提高,对医院的服务质量提出了更高的要求。轨道物流传输系统以其传输容量大、传输效率高、智能化程度高、安全性和稳定性高等优点,近年来在医院物流传输中得到了广泛的应用。现有的医院物流小车普遍存在行驶速度低、载重量不足的情况,无法应对日益增长的物流压力。本文结合现有的轨道物流传输系统,从物流小车机械系统和控制系统两方面出发,设计了一种高速度、大载重的智能化轨道物流小车,具体的工作如下:(1)根据医院建筑楼层特点分析了轨道线路布局,设计了实验轨道模型并完成加工制作与安装调试。(2)分析了物流小车的结构特点,对车体各个结构模块进行分解,对比了并行驱动装置与单驱模式的物流小车在性能上的差异,并从力学角度说明了类剪刀式车架支撑装置的设计思路和原理。完成了物流小车系统的设计与组装调试。(3)在对轨道物流小车进行功能需求分析的基础上,设计了以STM32控制器为核心的物流小车控制系统。基于PWM技术进行物流小车的调速控制,基于μC/OS-II嵌入式实时操作系统进行了物流小车功能任务划分,并利用KeilμVision5进行了软件编程。(4)针对物流小车在轨道系统上的空间定位问题,...

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【学位级别】：硕士

图2.1物流系统整体架构

图2.2轨道系统

图2.3三维轨道系统模型

图2.4转换轨道

本文编号：3887575