基于混合地图的校园物流机器人视觉导航系统设计与实现

发布时间：2025-03-30 00:59

　　随着,我国电子商务的高速发展,网络购物方式已经成为了人们不可或缺的生活消费方式,由此带动了整个快递行业的飞速发展。自2015年起,我国快递业务量连续六年稳居世界第一,并每年以20%～50%的速度快速增长。目前,在校园快递配送场景中,传统的快递配送方式存在配送效率低、成本高的问题。本文以智能化的校园快递配送为研究背景,针对校园物流机器人在快递站点之间的视觉导航问题,设计了一种基于混合地图的视觉导航系统。该系统基于ORB-SLAM2框架实现,可以在小内存计算机中运行。整个系统分为视觉定位、视觉避障和全局导航三个部分。(1)视觉定位部分主要解决校园物流机器人在校园环境中的定位问题。这个部分使用了ORB-SLAM2的视觉定位框架。针对校园环境易变化的特点,本文提出一种基于共视图的关键帧匹配策略对框架中的视觉重定位算法进行了改进。实验表明,这种策略在不影响原始算法定位精度的情况下,能够提升原始算法在动态环境中的定位稳定性。(2)视觉避障部分主要解决校园物流机器人在导航过程中的局部避障问题。针对这一问题,本文使用计算机立体视觉技术检测机器人局部环境的障碍物信息,并利用VFH+避障算法对机器人进行运动...

【文章页数】：87 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1近六年快递投递量Fig.1.1Expressdeliveryvolumeinrecentsixyears

1绪论11绪论1.1研究背景及意义随着我国电子商务的高速发展，网络购物方式已经成为了人们不可或缺的生活消费方式，由此带动了整个快递行业的飞速发展。自2015年起，我国快递业务量连续六年稳居世界第一，并每年以20%⁵0%的速度快速增长，如图1.1和图1.2所示....

图1.2近六年快递增长百分比Fig.1.2Growthpercentageofexpressdeliveryinrecentsixyears

1绪论11绪论1.1研究背景及意义随着我国电子商务的高速发展，网络购物方式已经成为了人们不可或缺的生活消费方式，由此带动了整个快递行业的飞速发展。自2015年起，我国快递业务量连续六年稳居世界第一，并每年以20%⁵0%的速度快速增长，如图1.1和图1.2所示....

图1.3京东物流机器人Fig.1.3JDlogisticsrobot

重庆大学硕士学位论文2目前，在校园快递配送场景中，传统的快递配送方式存在配送效率低、成本高的问题。例如：1)校内快递取货点都集中于校园的生活区，师生在集中收取快递的过程中，浪费了大量宝贵的休息时间。2)师生的工作学习时间都比较集中，师生大部分时间都不能收取快递包裹，导致大量的快递....

图1.4StarshipTechnologies物流机器人Fig.1.4Starshiptechnologieslogisticsrobot

1绪论32018年，总部位于伦敦的StarshipTechnologies公司推出一款小型机器人用于餐饮配送服务。图1.4展示了StarshipTechnologies物流机器人，它的悬架上安装了六个轮子，这使它可以穿越街道、翻越路沿。同时，它的外壳中嵌入了9部相机和超声波传感器....

本文编号：4037936