无人车反射式全景视觉感知技术研究

发布时间：2017-11-25 11:32

  本文关键词：无人车反射式全景视觉感知技术研究

  更多相关文章： 无人车 焦散面 虚拟投影中心 全景视觉 探测距离

【摘要】：针对应用最多的2种单视点曲面反射式全景视觉系统——双曲面反射式和抛物面反射式全景视觉系统存在的安装精度高和远心透镜造价高等缺点,提出了多视点抛物面反射式全景视觉系统。首先分析了系统视点的分布情况,建立了系统成像的参数模型,利用类比单视点曲面反射式全景视觉系统模型进行投影点解算,然后分析了焦散面的特性。其次利用系统成像模型依次建立了系统的最大仰角、最大水平探测距离和分辨率的参数模型,讨论了对其产生影响的因数。在此分析的基础上研制了多视点抛物面反射式全景视觉系统样机,该样机成像效果好、安装精度高、成本低。最后实验验证了最大仰角参数模型、最大水平探测距离参数模型和分辨率的参数模型的正确性,最大仰角参数且与抛物面反射镜参数p成反比,最大水平探测距离参数与目标大小成正比,分辨率的参数与目标大小成正比且与目标所处位置的远近成反比。
【作者单位】： 北京理工大学机电学院;合肥市新星应用技术研究所;
【基金】：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20121101120009) 国家自然科学基金资助项目(61273346) 国防基础科研项目(A××20132010) 北京理工大学科技支撑计划项目(2015CX02034)
【分类号】：U463.6;U495
【正文快照】： 在信息化发展趋势下,无人车被广泛地应用于军用和民用领域。而环境感知技术是无人车快速行驶的前提和基础,可以提高无人车的机动性及其在恶劣环境对目标的监控和跟踪能力。全景视觉感知系统由于能获得360°视场,是环境感知的重要手段,在无人车的应用中发挥着重要的作用[1-2]。

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前5条

1 张敏;刘培志;徐英新;王晋华;刘莹;;地面无人作战平台环境感知关键技术研究[J];车辆与动力技术;2007年02期

2 马子领;王建中;;作战机器人折反射全景视觉侦察技术[J];兵工学报;2011年04期

3 王健;张振海;李科杰;许涛;石志国;张东红;邵海燕;张亮;;全景视觉系统发展与应用[J];计算机测量与控制;2014年06期

4 何四华;杨绍清;邵晓方;田晗;;双曲面折反射全景成像系统水平探测距离模型[J];探测与控制学报;2011年03期

5 徐玮;高辉;张茂军;王炜;;多视点折反射全景成像系统分析与设计[J];系统仿真学报;2010年02期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前6条

1 牛轶峰;沈林成;戴斌;徐昕;相晓嘉;;无人作战系统发展[J];国防科技;2009年05期

2 傅建平;雷洁;王建成;张丽花;吴定海;;火炮内膛全景图像窥测技术研究[J];弹道学报;2012年04期

3 阎岩;唐振民;;UGV协同系统研究进展[J];计算机应用研究;2011年10期

4 徐博;;虚拟环境与人在回路中的计算机应用[J];河南科技;2013年04期

5 刘慧霞;席庆彪;李大健;张波;肖佳伟;;电子战无人机协同作战关键技术发展现状[J];火力与指挥控制;2013年09期

6 丘柳东;王牛;李祖枢;;控制球形目标成像的全向反射镜面设计方法[J];仪器仪表学报;2011年05期

中国重要会议论文全文数据库 前1条

1 牛轶峰;朱华勇;安向京;张代兵;沈林成;;无人系统技术发展研究[A];2010-2011控制科学与工程学科发展报告[C];2011年

中国博士学位论文全文数据库 前2条

1 丘柳东;足球机器人目标识别与自定位研究[D];重庆大学;2011年

2 黄治;单传感器全景立体环带成像光学系统的研究[D];浙江大学;2014年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 王启骏;基于图像的虚拟实景空间构建及应用[D];合肥工业大学;2011年

2 秦伟祥;基于嵌入式Linux的智能车辆导航系统的研究[D];安徽理工大学;2011年

3 王新星;无人平台自主能力分级模型研究[D];沈阳航空航天大学;2012年

4 刘春芳;越野机器人运行环境中的障碍物检测方法研究[D];吉林大学;2008年

5 王建一;无人化平台控制技术研究[D];南京理工大学;2009年

6 周芦芦;智能车辆关键技术研究[D];山东理工大学;2010年

7 赵陈威;基于视觉的智能移动机器人运动目标跟踪算法研究[D];西北大学;2012年

8 段英丽;基于非球面的折反射全景成像系统设计[D];西安电子科技大学;2012年

9 完颜香丽;地面无人机动平台底盘总体设计[D];南京理工大学;2014年

10 毕书浩;无人机动平台道路障碍感知及防撞技术研究[D];南京理工大学;2014年

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 徐岸,贾云得,王忠立;基于双曲面镜的全向摄像机视觉实现方法[J];北京理工大学学报;2004年01期

2 张辉;李科杰;张振海;;基于CORDIC算法的全景图像畸变场校正算法[J];测试技术学报;2007年03期

3 曾吉勇;苏显渝;金国藩;;基于双曲面折反射相机的柱面全景立体成像[J];光电子·激光;2006年06期

4 曾吉勇,苏显渝;双曲面折反射全景成像系统[J];光学学报;2003年09期

5 肖潇;杨国光;;全景成像技术的现状和进展[J];光学仪器;2007年04期

6 原新;王亮;朱齐丹;;基于全向视觉传感器的图像解算方法研究[J];哈尔滨工业大学学报;2006年12期

7 曾吉勇,苏显渝;折反射全景成像系统[J];激光杂志;2004年06期

8 欧青立,何克忠;室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究[J];机器人;2000年06期

9 林锦国;钱厚亮;梅雪;徐峻峰;;双曲面折反射全景图像的柱面解算研究[J];计算机工程;2010年12期

10 丁艳;;全方位视觉技术的综述[J];科技信息(科学教研);2007年34期

中国博士学位论文全文数据库 前2条

1 牛爽;全景环带凝视成像光学系统的研究与应用[D];浙江大学;2010年

2 曾吉勇;折反射全景立体成像[D];四川大学;2003年

中国硕士学位论文全文数据库 前1条

1 吴自新;全景视觉系统设计与图像处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年

【相似文献】

中国硕士学位论文全文数据库 前2条

1 陈泽茂;基于全景视觉的汽车安全驾驶辅助系统的平台设计与实现[D];华南理工大学;2014年

2 吴永祺;基于全景视觉的汽车安全驾驶辅助系统的设计研究[D];华南理工大学;2014年

，

本文编号：1225909