基于联合仿真的智能车路径跟踪控制研究

发布时间：2019-09-27 04:54

【摘要】：智能车路径跟踪控制受到横向控制系统性能、车辆位姿信息刷新频率和路径跟踪算法精度等因素的影响,跟踪精度差。针对上述问题,基于车辆动力学仿真软件CarSim和Matlab设计路径跟踪仿真平台。仿真平台充分考虑智能车横向运动特性,包括车辆动力学仿真模块、位姿计算模块、转向系统模块。基于PurePursuit算法设计路径跟踪算法模块并进行仿真和实车实验。实验结果表明,上述仿真平台能够准确反映车辆真实的运动特性和有效验证路径跟踪算法性能。利用PurePursuit算法的路径跟踪模块使期望路径有较高的跟踪精度。
【图文】：

Ｐｍ＇ｅＰｒｓｕｉｔ算法设计了路径逦逦＆逦逡逑跟踪控制器，，并与实车实验进行对比。实验结果表明，本文逦：逦ｌｒｒ＾：逦ｍ逡逑所设计的路径跟踪仿真平台能够精确描述智能车横向控制逡逑系统的运动特性，基于ＰｕｒｅＰｕｒｓｕｉｔ算法的路径跟踪控制器能逦Ｌ逦：■一一」丨—逡逑制逦１逦逦１逦Ｉ逡逑够快速、稳定地对期望路径进行跟踪。逦…逦｜逡逑２路径跟踪制原理逦逦１柳传

本文编号：2542520