弯道驾驶行为研究及无人驾驶车辆智能行为评价

发布时间：2017-04-19 22:33

  本文关键词：弯道驾驶行为研究及无人驾驶车辆智能行为评价，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：同直线路段相比较,弯道是公路组成的一部分,它的线形设计包括圆曲线和缓和曲线,交通事故发生的频率较高,且严重程度高。无人驾驶车辆在弯道路段行驶遇到障碍物时,易发生碰撞危险,研究弯道环境下无人驾驶车辆智能行为,有助于提高车辆在弯道环境行驶的安全性。提高交通运行效率和提高交通安全性的有效方式是无人驾驶车辆的应用。最新调查表明,由人的因素造成的交通事故占总交通事故的92%,其中由司机造成的事故占88.29%。相比较于传统的“人-车-路”闭环控制回路,无人驾驶车辆不仅创新性地改变了此回路,把驾驶员这一不可控的因素从该闭环回路中请出去,进而很大程度地提高了交通系统的效率和安全性。国内外很多科研机构和高校纷纷研究各种新型技术研制功能各异的智能车,但是对于无人驾驶车辆本身所表现出的智能行为研究尚且不足,更无特定复杂环境下的智能行为评价的研究。本文通过建立弯道环境的仿真实验平台,采集了在该环境下的有人驾驶行为参数。以智能车未来挑战赛测试环境和实际道路建设标准为基础,利用Creator仿真软件,建立了弯道虚拟环境的三维仿真模型。试验设置为有障碍和无障碍两种场景,基于已建立的车辆动力学模型,利用三维视景驱动软件VC和Vega Prime,实时生成弯道环境交通场景,实现交互式仿真,采集弯道环境下的有人驾驶行为参数。通过分析弯道环境下的有人驾驶行为参数,总结有人驾驶行为的特点及规律。以弯道环境下的有人驾驶行为特点为标准,运用灰关联理论和改进层次分析法相结合的理论,建立无人驾驶车辆在该环境下的智能行为评价指标体系和评价模型,制定无人驾驶车辆在弯道环境下的比赛标准和规则。以此评价中国智能车未来挑战赛中的参赛车辆,并用最终比赛客观结果来验证评价模型的可行性。
【关键词】：无人驾驶车辆 弯道 驾驶行为 评价
【学位授予单位】：北京理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：U491.25;U463.6
【目录】：

• 摘要5-6
• Abstract6-9
• 第1章 绪论9-18
• 1.1 研究目的和意义9-10
• 1.2 国内外研究现状及发展趋势10-16
• 1.2.1 无人驾驶车辆的国内外研究情况10-13
• 1.2.2 无人驾驶车辆智能行为评价的国内外研究情况13-16
• 1.3 论文研究内容16
• 1.4 论文技术路线16-18
• 第2章 弯道特点及基本情况18-33
• 2.1 弯道路段交通事故统计分析18-21
• 2.2 弯道类型及设计特点分析21-27
• 2.2.1 直线22
• 2.2.2 圆曲线22-25
• 2.2.3 缓和曲线25-27
• 2.3 视距设计27-32
• 2.3.1 直线视距27-30
• 2.3.2 平曲线视距30-32
• 2.4 本章小结32-33
• 第3章 弯道驾驶行为虚拟视景试验与有人驾驶行为分析33-49
• 3.1 弯道环境下的无人驾驶车辆智能行为体现33
• 3.2 弯道驾驶行为虚拟视景仿真平台搭建33-40
• 3.2.1 弯道驾驶行为虚拟视景仿真平台介绍33-35
• 3.2.2 弯道驾驶行为虚拟视景仿真试验设计35-40
• 3.3 弯道有人驾驶行为分析40-48
• 3.3.1 有人驾驶行为分类与分析40-42
• 3.3.2 弯道环境下的有人驾驶行为参数采集42
• 3.3.3 弯道无障碍环境下有人驾驶行为分析42-45
• 3.3.4 弯道有障碍环境下有人驾驶行为分析45-48
• 3.4 本章小结48-49
• 第4章 弯道环境下的无人驾驶车辆智能行为评价系统49-56
• 4.1 无人驾驶车辆智能行为测评指标的确立49-50
• 4.2 评价方法的选择50-53
• 4.3 灰色关联改进层次分析法实施步骤53-55
• 4.3.1 建立参考数列和比较数列53
• 4.3.2 计算参考数列的关联系数53-54
• 4.3.3 改进AHP法求指标权重54-55
• 4.3.4 计算综合评价的关联度55
• 4.4 本章小结55-56
• 第5章 弯道环境下的无人驾驶车辆智能行为评价实例分析56-65
• 5.1 无人驾驶车辆智能行为的关键技术56-58
• 5.1.1 车辆位姿估计56-57
• 5.1.2 道路信息检测57-58
• 5.1.3 车辆规划控制58
• 5.2 弯道环境下的无人驾驶车辆智能行为评价58-64
• 5.2.1 构建参考数列和比较数列和计算关联系数58-62
• 5.2.2 改进AHP法确定指标权重62-63
• 5.2.3 计算总体关联度63-64
• 5.3 本章小结64-65
• 第6章 结论与展望65-67
• 全文结论65-66
• 展望66-67
• 参考文献67-70
• 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单70-71
• 致谢71

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 郝建纲;无人驾驶的汽车[J];世界科学;2002年03期

2 林一平;无人驾驶技术探秘[J];交通与运输;2003年03期

3 朱蓓玲;宋键;;全自动无人驾驶车辆功能与特点[J];地下工程与隧道;2005年04期

4 占强;;从科幻到现实——无人驾驶城市挑战赛[J];世界汽车;2007年12期

5 ;无人驾驶可以有[J];中国企业家;2013年09期

6 谭烁;;让“无人驾驶”驶入生活[J];环境;2013年02期

7 龚惠明;无人驾驶空中警戒系统[J];上海航天;1988年05期

8 杨铂;刘敏;;改进汽车无人驾驶技术的思考[J];科技创新与品牌;2014年02期

9 ;无人驾驶还有多远?[J];装饰;2014年02期

10 博洋;;无人驾驶会使汽车更安全吗?[J];汽车与安全;2010年11期

中国重要会议论文全文数据库 前4条

1 王当利;;无人驾驶船舶的发展途径[A];中国航海学会内河船舶驾驶专业委员会学术年会论文集[C];2004年

2 李振宇;;基于Boids群聚模型的无人驾驶机群[A];中国力学学会学术大会'2009论文摘要集[C];2009年

3 蒋苹;罗亚辉;孙松林;谢方平;肖明涛;;机滚船遥控驾驶系统的研究[A];2007年中国农业工程学会学术年会论文摘要集[C];2007年

4 朱建坤;徐友春;李永乐;赵玉t，

本文编号：317273