基于UKF的车辆GPS/蜂窝网无缝定位算法

发布时间：2021-10-26 21:55

　　当车辆运行在存在遮挡和多路径的复杂环境下时,车载GPS接收机由于无法接收到足够数量的GPS定位卫星将导致车辆无法准确定位。GPS/蜂窝网无缝定位技术将蜂窝基站视作伪卫星,将蜂窝基站观测值与GPS观测值结合进行融合解算有效解决了该问题。针对目前融合解算算法所采用的EKF解算算法存在高阶项截断误差和Jacobian矩阵难计算的缺点,本文将不敏卡尔曼滤波（UKF）引入到基于GPS和蜂窝网的无缝定位算法中。UKF算法是一种基于UT变换的非线性的滤波方法,避免了因进行强行线性化带来的误差影响。通过在高斯信道、静止和运动场景下,对两种混合定位算法性能进行对比分析,实验结果表明:将UKF算法用于GPS和蜂窝网络的混合定位中时,在不同的定位环境下,其定位均方根误差（RMSE）相较EKF算法降低了20%⁷0%。 

【文章来源】：中国惯性技术学报. 2015,23(01)北大核心EICSCD

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
1 GPS/蜂窝网滤波方程的建立
2 基于 UKF 的 GPS/蜂窝网无缝定位算法
3 实验仿真
    3.1 仿真条件
    3.2 无缝定位性能指标衡量
    3.3 混合定位对比仿真
4 小 结


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于联邦卡尔曼的GPS/基站定位信息融合算法[J]. 邓中亮,尹露,杨磊,余彦培,席岳.  北京邮电大学学报. 2013(06)
[2]基于GNSS的高速列车多传感器组合定位方法研究[J]. 陈韶霞,孙永明,刘立月.  河北省科学院学报. 2011(01)
[3]基于UKF的INS/GPS组合导航系统仿真[J]. 卢舒勃,杨永胜,敬忠良.  科学技术与工程. 2011(04)
[4]伪卫星空中基站的定位算法研究[J]. 王玮,刘宗玉.  宇航计测技术. 2010(01)



本文编号：3460256