面向复杂室内场景的定位与导航机制研究与应用

发布时间：2024-05-21 22:29

　　在科技飞速发展的今天,定位技术已经成为商业界和学术界研究的重点,生活中处处都伴随着定位技术的应用,然而在室内场景中的定位技术更是有很广泛的应用需求。由于室内场景中的环境复杂、人流量大和定位精度高等原因,如何在室内场景中实现高精度、低消耗和低成本的定位已经是目前亟需解决的问题。室内场景中已经有很多成熟的定位技术,但是这些技术都具有一定的优缺点。本文针对室内环境就地磁场如何用作室内定位信号做出了详细的研究,并取得了一定的成果。具体的研究工作主要如下三个方面所述:(1)本文在室内场景中利用地磁场实现了移动设备的定位工作。首先,本文通过对地磁场的充分研究和分析,提出了一套基于地磁场信息的分解算法。同时解决了由于智能手机设备的传感器精度而造成的姿态角度偏差问题。其次根据地磁传感器对地磁场的读数不同的情况,提出了一套结合群智感知思想的地磁指纹地图构建方案。最后利用地磁场实现了室内定位工作,同时解决了地磁指纹地图的更新问题。(2)本文研究停车场用车高峰期面临的问题后提出一套面向大型停车场的室内导航机制。首先本文根据大型停车场的用户需求设计了最优车位选择模型,帮助用户快速高效的找到理想的停车位。其次根...

【文章页数】：79 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图3.1某点磁感应线切线示意图

对地磁场的研究中使用数学函数对地球的上描绘的函数常用球谐级数表示[51]，它将地磁场分为的公式对地磁场B是位置r和时间t进行表示：B(r,t)Bm(r,t)+Bc(r,t)+Bd(r,t)场，cB是地表的磁场，dB是高空中大气层和太阳磁场进行定位导航。一个位置都....

图3.2地磁北极与地理北极示意图

y线切线在X轴和Y轴上的分量。那么该点的磁场总切线的倾角，记作I。那么倾角I可以用以下公式IarctanMzH线在Z轴的分量，H为磁感应线切线在水平面的形式将其包含的属性描绘出来。此处需要注意的是的坐标系为该坐标系自身，需与磁偏角、磁倾角区一种特殊情况，如图3.....

图3.3地磁室内定位体系架构图

硕士研究生学位论文第三章基于地磁系结构模块构成：指纹地图构建模块和融合定位模块。指纹惯导模块，融合定位模块中包含了地磁定位模块和惯惯导信息后，处理并生成地磁指纹地图保存在数据库库将指纹地图加载到本地，同样将地磁定位模块和惯数据进行匹配后返回定位结果。整体的系统体系结构

图3.4姿态角解算流程图

图3.4姿态角解算流程图供的接口获取到加速度个扩展卡尔曼的主要过出状态转移矩阵Rk和取的水平面状态作为卡轴上所发生的变化作为量转换为非线性随机差xkfxk1,uk1,wk1zkhxk,vk测噪声和激励噪声，x

本文编号：3980011