基于有限状态机的智能车辆交叉口行为预测与控制

发布时间：2017-06-26 12:18

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【摘要】：提出一种智能车辆交叉口行为预测与控制方法.建立交叉口车辆行为预测的有限状态机(FSM)模型,对交叉口其他车辆的行为进行预测.构建应用于智能车辆的混合状态系统,引入有限状态机模型,结合智能车辆交叉口安全条件运行规则,实现智能车辆离散状态分析及车辆控制.运用PreScan和Simulink/Stateflow实现交叉口联合仿真.结果表明,该方法可以使智能车辆安全地通过有其他车辆通行的交叉路口.
【作者单位】： 北京理工大学机械与车辆学院;
【关键词】： 智能车辆 有限状态机 混合状态系统 交叉口 PreScan
【基金】：国家自然科学基金资助项目(91120015,91120010)
【分类号】：U495;TP301.1
【正文快照】： 有限状态机(finite state machine,FSM)是表示有限个状态以及在这些状态之间转移和动作等行为的数学模型,它被广泛用于建模应用[1-2].混合状态系统包括离散状态系统和连续状态系统两个部分,应用于智能车辆的控制,可以充分考虑到智能车辆离散的驾驶决策和连续的车辆底层状态,并

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