基于EFEM的5R机械臂刚柔耦合动力学分析

发布时间：2017-09-15 00:03

  本文关键词：基于EFEM的5R机械臂刚柔耦合动力学分析

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【摘要】：为分析复杂机械系统动力学特性,将系统划分为含有限刚性构件的刚柔耦合系统,基于等效元素集成法,对构件自身的动力学特性进行等效,组建成等效系统。将建模的关键归结为系统中二阶转换张量和相应的三阶转换张量的求解以及系统质量阵的组装,然后,按多柔体动力学的方式建立方程。建立了港口起重机5R机械臂刚柔耦合动力学模型,给出了动力响应曲线,并与刚性解进行了比较。结果表明,采用EFEM方法,动力学方程维数减少,系统质量阵阶数降低,模型建立简单快捷,规范化、程式化,解题效率和精度较高。
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机电工程学院;
【关键词】： 刚柔耦合 等效元素集成法 转换张量 等效质量阵 R机械臂
【基金】：黑龙江省自然科学基金资助项目(E201433)
【分类号】：U653.921
【正文快照】： 现代科学技术的发展使机械系统不断向高速、轻质、复杂化方向发展,构件在惯性力急剧增大的同时刚度在不断降低,从而导致构件的弹性变形及其对机械运动输出的误差不断增加。此外,由于机械系统柔度加大而带来的系统固有频率的下降和因机械运转速度的提高而造成的激振频率的上升,

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本文编号：853096