3UPU/PU并联型3自由度海浪稳定平台的动力学分析

发布时间：2022-10-30 13:45

　　基于Lagrange法对3UPU/PU并联型3自由度稳定平台建立了完整的动力学模型。通过利用Matlab软件进行了数值仿真,得出了各伺服液压缸的力曲线,从而为后续的动力学分析及稳定平台的控制打下基础。 

【文章页数】：4 页

【文章目录】：
1 3UPU/PU并联平台结构
2 平台的动力学建模
    2.1 并联平台的运动学分析
    2.2 并联平台拉格朗日动力学模型
        2.2.1 上平台的动能势能
        2.2.2 3 个伺服液压缸的动能势能
        2.2.3 从动支链的动能和势能
    2.3 平台的广义力
    2.4 动力学模型
3 动力学仿真
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于Kane方程的3UPS/S并联机构动力学研究[J]. 李新友,陈五一,韩先国.  机床与液压. 2011(13)
[2]基于牛顿—欧拉方法的6-PUS并联机构刚体动力学模型[J]. 孔令富,张世辉,肖文辉,李成元,黄真.  机器人. 2004(05)
[3]Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型的建立[J]. 陈丽.  燕山大学学报. 2004(03)
[4]6-UPS型并联机构的刚体动力学模型[J]. 郭祖华,陈五一,陈鼎昌.  机械工程学报. 2002(11)
[5]三自由度并联机器人机构动力学研究[J]. 王启明,胡明,孙希龙,蔡光起.  机械科学与技术. 1999(04)



本文编号：3698997