多无人机协同区域覆盖搜索算法的改进

发布时间：2017-10-16 18:21

  本文关键词：多无人机协同区域覆盖搜索算法的改进

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【摘要】：目前,国内外对完全未知环境下多无人机(UAV)区域覆盖搜索算法的研究中,常用的搜索样式主要有"Z"字形(或"之"字形)和内螺旋式两种。在考虑UAV转弯半径限制情况下,"Z"字形搜索方法需在目标区域边缘外部进行转弯,造成搜索资源的浪费;内螺旋方式则在接近区域中心时候需要过多的转弯,不利于执行搜索任务。针对两种方式的缺点,在保证区域覆盖和UAV动力学约束的基础上,按相应原则对执行搜索任务UAV编队中各UAV的转弯时机和转弯位置进行调整,对常用区域覆盖搜索方法进行了改进。理论分析和仿真结果表明,改进后的搜索方法不仅可以更高效地完成区域覆盖搜索任务,还可有效增强在部分传感器或UAV损坏情况下的编队的重构能力。
【作者单位】： 海军航空工程学院控制工程系;
【关键词】： 无人机 搜索决策 覆盖搜索 编队重构
【分类号】：V279;TP301.6
【正文快照】： 0引言目前,针对不确定环境下多无人机(UAV)协同搜索静止目标问题,国内外主要将其视为覆盖航迹规划问题来研究,解决方法大多来源于地面机器人路径规划技术,如光栅扫描、庄稼收割、剪草机样式等。由于UAV在运动时需要考虑飞行时间、转弯半径等因素的约束,通常不能直接使用地面机

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本文编号：1044208