多无人机协同定位航迹规划研究

发布时间：2017-10-19 06:28

  本文关键词：多无人机协同定位航迹规划研究

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【摘要】：多无人机协同作战将成为未来战争极其重要的模式。无人机航迹规划是任务规划系统的关键技术,也是提高无人机协同作战效能的重要手段。本文综合考虑了多无人机协同定位航迹的各种因素,对无人机航迹生成、平滑、分段方法进行了研究,旨在提高多无人机协同定位的目标定位精度并确保航迹的实际可飞性,最后对规划后的航迹进行评价。主要研究内容如下:1.对于多无人机协同定位航迹生成问题,本文详细介绍了差分进化算法的原理和算法流程。针对无人机观测位置的最优化,提出了基于差分进化算法的位置优化方法来生成无人机最优航迹。通过在仿真实例中与均匀网格搜索法相比较,结果验证了该方法用于最优航迹生成的可行性和有效性。2.对于多无人机协同定位航迹平滑问题,本文采用了曲线拟合法和三次样条插值法两种航迹平滑方法,并结合仿真验证了平滑后的无人机航迹既能保证无人机尽量沿最优观测位置飞行,同时又能满足无人机自身机动性能约束,从而实现航迹可飞。3.对于多无人机协同定位航迹规划仿真问题,本文分别对双无人机下的测向交叉定位航迹规划、时差测向交叉定位航迹规划、频差测向交叉定位航迹规划以及四无人机下的时差定位航迹规划这四种定位体制进行了详细地仿真分析,仿真实验表明经过对辅无人机航迹进行航迹生成、平滑、分段处理后的航迹能够实现目标精确定位并确保了航迹的实际可飞性。4.对于多无人机协同定位航迹评价问题,本文介绍了模糊层次综合评价法的原理和方法步骤,并结合规划后的航迹实例进行仿真实验,结果表明该方法可以对航迹做出较准确地评价。
【关键词】：无人机 航迹规划 协同定位 航迹平滑 曲线拟合 差分进化算法 模糊层次综合评价
【学位授予单位】：西安电子科技大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：V279
【目录】：

• 摘要5-6
• ABSTRACT6-10
• 符号对照表10-11
• 缩略语对照表11-14
• 第一章 绪论14-18
• 1.1 论文研究背景及意义14
• 1.2 航迹规划概论14-15
• 1.3 航迹规划的研究现状15-17
• 1.4 论文研究内容及结构17-18
• 第二章 多无人机协同定位航迹规划方法18-32
• 2.1 引言18-19
• 2.2 多无人机协同定位航迹规划建模19-20
• 2.3 多无人机协同定位航迹生成方法20-24
• 2.3.1 差分进化算法简介20-22
• 2.3.2 基于差分进化算法的航迹优化仿真验证分析22-24
• 2.4 多无人机协同定位航迹平滑方法24-31
• 2.4.1 曲线拟合方法简介25-26
• 2.4.2 基于曲线拟合的航迹平滑仿真验证26-27
• 2.4.3 三次样条插值方法简介27-30
• 2.4.4 基于三次样条插值的航迹平滑仿真验证30-31
• 2.5 本章小结31-32
• 第三章 多无人机协同定位航迹规划仿真分析32-46
• 3.1 引言32
• 3.2 双无人机协同定位航迹规划仿真分析32-41
• 3.2.1 测向交叉定位航迹规划仿真分析33-36
• 3.2.2 时差测向交叉定位航迹规划仿真分析36-39
• 3.2.3 频差测向交叉定位航迹规划仿真分析39-41
• 3.3 四无人机协同定位航迹规划仿真分析41-45
• 3.4 本章小结45-46
• 第四章 多无人机协同定位航迹评价46-54
• 4.1 引言46
• 4.2 基于模糊综合评价法的航迹评价研究46-50
• 4.2.1 航迹评价体系的建立46-48
• 4.2.2 基于模糊综合评价法的航迹评价方法48-50
• 4.3 航迹评价算法仿真验证及结果分析50-52
• 4.4 本章小结52-54
• 第五章 总结与展望54-56
• 5.1 总结54
• 5.2 展望54-56
• 参考文献56-58
• 致谢58-60
• 作者简介60-61

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

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本文编号：1059564