基于群体智能算法的无人机航迹规划研究

发布时间：2017-11-14 04:25

  本文关键词：基于群体智能算法的无人机航迹规划研究

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【摘要】：近年来无人机行业发展势头异常迅猛,在军用和民用领域都开辟了广阔的市场空间。航迹规划系统是无人机实现自主飞行的关键,越来越受到行业里学者的广泛关注。本文在分析现有群体智能算法的基础上,针对无人机航迹规划问题提出相关改进意见,并提出遗传粒子群混合算法,将其应用在无人机航迹规划过程中。最后对文中提出的两种规划算法进行了仿真分析,并得出比对结论。主要研究内容包括:(1)研究了无人机航迹规划的现有算法和群体智能算法的主流研究方向。(2)建立了用于无人机航迹规划的无人机性能约束模型和地形上的威胁约束模型,采用栅格法对航迹规划搜索的地图进行了数字地图处理,建立了无人机飞行综合代价评估模型。(3)详细分析了标准蚁群算法应用于无人航迹规划过程中存在的问题,并针对相应的情况提出改进意见,并重新整理算法执行流程和编码方法,使之适用于无人机航迹规划任务。(4)提出了遗传粒子群混合算法,并将其设计应用于无人机航迹规划任务,有效地提高了无人机航迹规划算法的收敛速度。(5)应用Matlab软件对上述两种算法进行了仿真分析,并对仿真结果中的规划效果进行了对比分析,对遗传粒子群混合算法的计算性能进行了深入的探讨。
【学位授予单位】：哈尔滨工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：V279
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本文编号：1183851