无人机协同多任务分配的快速航路预估算法

发布时间：2017-11-14 13:36

  本文关键词：无人机协同多任务分配的快速航路预估算法

  更多相关文章： 无人机 航路预估 Dubins路径 快速随机扩展树 威胁规避

【摘要】：采用Dubins路径和改进快速随机扩展树(RRT)相结合的方法对多障碍和威胁条件下无人机协同多任务分配的快速航路预估问题进行研究。使用分段Dubins最优路径满足多任务指派航迹的可飞行性,在初始Dubins路径与多障碍物或威胁相交时,通过改进RRT方法快速实现路径的障碍和威胁规避,并采用基于B样条曲线的航迹平滑方法生成平滑可跟踪的航迹,确保了任务分配结果的可行性。
【作者单位】： 海军航空工程学院控制科学与工程系;
【基金】：航空基金(20135184007)
【分类号】：V279
【正文快照】： 1引言无人机协同多任务分配问题是指为协同作战的多无人机对多个目标执行多个任务进行分配,确定各无人机的任务执行序列,使得多无人机的整体任务效能达到最优。由于不同任务之间存在复杂的时序以及时间约束,同时它又是一个NP-hard问题,具有极高的计算复杂度[1-2]。协同多任务

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本文编号：1185635