基于tau矢量场制导的多无人机协同standoff跟踪方法

发布时间：2017-11-15 22:32

  本文关键词：基于tau矢量场制导的多无人机协同standoff跟踪方法

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【摘要】：针对有时间约束的多无人机(UAV)协同standoff跟踪需求,研究基于四维矢量场的多UAV协同制导方法.利用本征tau-G制导策略能够依照期望时间对各运动状态进行同步规划的特性,构建tau制导矢量场,并在此基础上提出综合性多UAV协同standoff跟踪方法.该方法用tau矢量场导引各UAV的位置在期望时间准确收敛于目标圆,利用tau-G策略调整UAV之间的相位间隔,应用序列二次规划对跟踪参数进行优化,并采用人工势场法进行协同避碰避障.仿真结果表明,基于tau矢量场制导的协同standoff跟踪方法计算负荷低,跟踪偏差小、制导策略可飞性好,飞行安全性高,能够更好地满足多UAV协同standoff跟踪的应用需求.
【作者单位】： 浙江大学航空航天学院;浙江大学控制科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61004066) 浙江省自然科学基金资助项目(LY15F030005) 浙江省公益性技术研究计划资助项目(2016C33246)
【分类号】：V279;V249
【正文快照】： 多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同standoff跟踪[1]是一类基本的多机协同任务.在该任务中,多架UAV以目标为圆心,按照一定相位间隔环绕目标做圆周运动.期望的圆周轨迹被称为目标圆,圆周半径为standoff距离.多UAV协同standoff跟踪既可保证机载传感器对目标有效覆盖,又

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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【相似文献】

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本文编号：1191406