四旋翼飞行器姿态的自抗扰控制研究

发布时间：2017-11-20 07:10

本文关键词：四旋翼飞行器姿态的自抗扰控制研究

【摘要】：在四旋翼飞行器的姿态控制优化中,针对欠驱动四旋翼飞行器的强耦合和对外扰敏感等问题,提出了一种非线性自抗扰姿态控制器的设计方法。建立四旋翼飞行器的姿态运动模型,并根据模型信息,设计自抗扰姿态控制器。自抗扰控制器通过跟踪微分器(TD)安排过渡过程,利用扩张观测器(ESO)实现状态间耦合项的跟踪和估计,同时实现对系统总扰动的估计,并根据扰动估计值,采用非线性状态误差反馈(NLSEF)进行实时补偿。实验结果表明,所设计的控制器能够有效实现四旋翼飞行器的姿态控制,并具有较强的鲁棒性。
【作者单位】：天津理工大学自动化学院;
【基金】：天津市中青年骨干创新人才培养计划项目(20130830) 天津市市级教学团队基金项目(20100415) 天津市高等学校创新团队培养计划资助(TD12-5015)
【分类号】：V249.1
【正文快照】： _ 1弓丨言四旋翼飞行器是一种非共轴式蝶形飞行器,具有尺寸小、重量轻、操作筒单、机动灵活等特点,能够完成垂直起降、空中悬停、低速飞行和室内飞行等固定翼飞机无法完成的任务,具有显著的民用和军用价值。四旋翼飞行器具有4个独立的输入,而运动具有6个自由度,是一个典型

【参考文献】

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【相似文献】

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