基于蚁群算法的四旋翼航迹规划

发布时间：2017-12-11 04:30

  本文关键词：基于蚁群算法的四旋翼航迹规划

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【摘要】：由于四旋翼无人机(UAV)自身的特点和其复杂的飞行环境,考虑到全球定位系统(GPS)定位的精度,在环境模型方面,建立了一个基于高程图的三维环境模型,减小了碰到障碍物的概率。在规划算法方面,大部分现有的路径规划算法只能规划二维平面路径,而一般的三维规划算法,大多数运算算法复杂,需要很大的存储空间,同时难以进行全局路径规划。该蚁群算法具有分布式计算、群体智能等优势,在路径规划上有很大潜力。但在应用基本三维蚁群算法进行航迹搜索时,两平面直接相连容易使航迹直接穿过障碍物,并且搜索出的航迹节点较多,适应度值过大。针对这两个问题对算法做出了改进,提出了变主方向搜索策略和简化航迹策略。仿真实验证明改进后的蚁群算法能够很好地避开障碍物,减小了路径长度,提高了搜索效率。
【作者单位】： 哈尔滨工程大学自动化学院;
【基金】：黑龙江省杰出青年科学基金项目(JC1212)
【分类号】：TP18;V279
【正文快照】： UAV三维航迹规划区域广,搜素空间巨大,所以要想找到一条最优的飞行轨迹就必定需要占用较长的收敛时间,同时还需要较大的存储空间,这对大 部分无人机实际应用来说是不怎么实际的做法。近单元格是否可通过,即单元格内障碍物占的面积如些年来,国外一些专家对航路规划算法归结出

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前6条

1 李翊;王朕;姜鹏;杨智勇;康宇航;;四旋翼无人飞行器的航迹规划[J];舰船电子工程;2014年12期

2 韩超;王赢;;一种基于改进PSO的无人机航路规划方法[J];舰船电子工程;2014年04期

3 王s，

本文编号：1277196