四旋翼无人系统的容错控制算法设计与实现（英文）

发布时间：2017-12-26 13:18

本文关键词：四旋翼无人系统的容错控制算法设计与实现（英文）　出处：《控制工程》2016年12期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：无人机在过去十年中发展非常迅速且应用越来越广泛。作为确保无人机安全飞行和实际使用的关键技术,容错控制技术近年来也已经在世界范围内引起了极大的关注、并针对无人机执行器故障开展了相当多的研究。首先概述了无人机的分类及容错控制技术的研究概况。然后对一款基于工业界与学术界有效合作之成果的四旋翼无人直升机系统(Qball-X4)进行了描述,并重点介绍了此无人机系统的硬件和软件组成。最后介绍了基于Qabll-X4的2个最近研究的容错控制算法的设计和实现,并进行了实验测试与验证。
【作者单位】：西安理工大学陕西省复杂系统控制和智能信息处理重点实验室;西安理工大学自动化与信息工程学院信息与控制工程系;康考迪亚大学机械与工业工程系;湖南大学汽车车身先进设计与制造国家重点实验室;湖南大学机械与运载工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(61573282,61603130) 陕西省自然科学基金(2015JZ020)
【分类号】：V279
【正文快照】： 1 IntroductionAs compared to a manned aircraft,a powered aerialmanner and 2)carrying a payload to complete specificvehicle without a pilot onboard,which is capable of 1)missions,is named as an unmanned aerial vehicleflying in an autonomous or remotely co

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