风扰影响下的无人机非线性广义最小方差跟踪控制

发布时间：2017-12-30 15:28

  本文关键词：风扰影响下的无人机非线性广义最小方差跟踪控制　出处：《控制理论与应用》2016年09期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：本文以鱼鹰型固定翼无人机为研究对象,基于非线性广义最小方差(nonlinear generalized minimum variance,NGMV)最优控制理论,研究了受到非线性阵风干扰影响下的无人机跟踪控制问题.首先对鱼鹰型无人机动力学模型解耦,在解耦后的横向和纵向模型上分别实现跟踪控制;然后针对阵风非线性模型的特定形式,根据NGMV理论设计了增维的非线性广义最小方差控制器,使得模型充分考虑了阵风干扰的特性.所设计的NGMV最优控制器的主要优势在于它能处理带有干扰和时滞环节的非线性系统.多组阵风扰动的仿真试验结果表明,非线性广义最小方差最优控制器具有跟踪性和收敛性.
[Abstract]:......
【作者单位】： 大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室航空航天学院;大连理工大学控制科学与工程学院;
【分类号】：V249.1
【正文快照】： 1引言(Introduction)近几十年来,无人机(unmanned aerial vehicles,UAVs)在民用和军用方面扮演着越来越重要的角色.为了实现无人机的自动控制,文献[1 6]提出了不同的控制方法.如基于自适应神经网络的无人机姿态控制方法[4 5]、四旋翼无人机姿态双增益比例 微分(proportion-

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本文编号：1355571