无人翼伞飞行器路径跟踪反步控制方法

发布时间：2018-01-04 14:33

  本文关键词：无人翼伞飞行器路径跟踪反步控制方法　出处：《上海交通大学学报》2016年12期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 无人翼伞飞行器 路径跟踪 模拟对象 可变增益 反步法

【摘要】：为实现无人翼伞飞行器的曲线路径跟踪控制,提出了一种基于模拟对象的可变增益反步跟踪控制方法.首先,基于模拟对象跟踪建立翼伞飞行器的路径跟踪误差模型;其次,针对模型设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量的高阶导数问题,简化了控制器形式,以有利于工程实现;然后,根据Lyapunov理论设计反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性;最后,将控制器应用于无人翼伞飞行器平面曲线的跟踪控制中.仿真与实验结果表明,所设计的控制器可以实现曲线路径的准确跟踪,且具有很好的鲁棒性.
[Abstract]:This paper proposes a variable gain backstepping tracking control method based on the simulated object . Firstly , a variable gain backstepping tracking controller is designed based on the simulated object tracking . Secondly , a variable gain backstepping tracking controller is designed for the model , which simplifies the controller form and improves the robustness of the system . Finally , the controller is applied to the tracking control of the plane curve of the unmanned aerial vehicle . The simulation and experimental results show that the designed controller can realize the accurate tracking of the curved path and has good robustness .

【作者单位】： 军械工程学院无人机工程系;
【基金】：国家自然科学基金项目(51175508) 总装院校科技创新工程项目(ZYX12080007)资助
【分类号】：V249.1
【正文快照】： 无人翼伞飞行器(Unmanned Parafoil Vehicle,UPV),是一种柔性翼悬挂滑翔飞行系统.与固定翼飞机相比,UPV具有高升阻比、承载能力强、巡航时间长等优点,在军事与民用领域都具有广阔的应用前景,逐渐成为无人飞行器领域的研究热点[1].鉴于UPV优异的飞行性能,未来将替代直升机在对

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1 赵，

本文编号：1378824