一种四旋翼姿态解算与控制优化方法设计分析

发布时间：2018-01-10 11:19

  本文关键词：一种四旋翼姿态解算与控制优化方法设计分析　出处：《计算机仿真》2016年11期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 自适应互补滤波 双闭环控制器 控制优化 四旋翼

【摘要】：四旋翼飞行器的设计核心是姿态解算以及飞行控制两部分。针对四旋翼在采用捷联式惯性导航时的姿态漂移以及不同环境下飞行器稳定性不可靠等问题,常用的姿态解算控制方法很难实现机体姿态的准确解算与稳定控制。为此提出了一种采用自适应互补滤波进行姿态解算的双闭环PID增稳控制优化方法。利用磁感器和加速度计对陀螺仪进行融合校正,以补偿陀螺仪数据偏差引起的姿态漂移误差;最后以角速度和姿态角度为输入值的内外双环PID控制器,抑制了角速度波动引起的控制误差,实现了对机体姿态的准确解算和稳定控制,完成了对机体姿态控制的优化设计,验证了优化算法的有效性。
[Abstract]:This paper proposes a double closed - loop PID control optimization method using self - adaptive complementary filtering to compensate the attitude drift error caused by the gyro data deviation , and finally , the control error caused by the angular velocity fluctuation is suppressed by using the magnetic sensor and the accelerometer as the input value . Finally , the optimal design of the attitude of the airframe is realized , and the optimization algorithm is verified .

【作者单位】： 内蒙古科技大学信息工程学院;
【分类号】：V249
【正文快照】： 1引言四旋翼飞行器是一种能够垂直起降的非共轴多旋翼式飞行器,因其能够垂直起降、自主悬停、可以侧飞、倒飞等高机动性能的特点,特别适用于在复杂地形与狭小空间使用,因此近年来,迅速成为UAV研究领域中的热点[1],比如麻省理工学院的实时室内自主飞行器试验,德国Microdrones公

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本文编号：1405065