一种基于PH螺线的避障重规划路径修正方法

发布时间：2018-01-26 14:24

  本文关键词： 避障 PH螺线 路径规划 无人飞行器　出处：《飞行力学》2016年05期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对现有避障算法忽略重规划路径侵犯威胁障碍物安全圆的问题,提出了一种基于Pythagorean Hodograph(PH)螺线修正避障重规划路径的方法。该方法能够考虑无人飞行器路径规划的相关性能约束,且较其他路径修正算法复杂度较低、实时性高,能够满足UAV在线规避动静态障碍物的要求。仿真结果验证了该方法的有效性和可行性。
[Abstract]:Aiming at the problem that the existing obstacle avoidance algorithms ignore the replanning path violation and threaten the obstacle safety circle. In this paper, a new method based on Pythagorean Hodograph-PHP is proposed. This method can take into account the correlation energy constraints of path planning for unmanned aerial vehicles (UAVs). Compared with other path correction algorithms, the proposed algorithm has lower complexity and higher real-time performance, which can meet the requirements of UAV to avoid dynamic and static obstacles online. The simulation results show that the proposed method is effective and feasible.
【作者单位】： 海军航空工程学院控制工程系;海军航空工程学院研究生管理大队;
【基金】：航空科学基金资助(20135584010)
【分类号】：V279
【正文快照】： 0引言在未知动态复杂环境下,为确保UAV安全飞行到达目的地,需要对飞行过程中探测到的动静态障碍物进行避碰,因此,规划出满足约束条件安全可飞行的路径是UAV飞行控制技术的重要方面。近年来,在机器人和无人飞行器领域,众多学者对复杂环境下的避障算法进行了研究,这些算法包括:

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本文编号：1465835