博弈论在固定翼无人机地面目标跟踪控制中的应用

发布时间：2018-09-01 17:16

【摘要】：目前多数使用固定翼无人机(UAV)跟踪地面目标的方法需要一个或多个严格假设,限制了UAV的使用方式。针对该问题,提出一种基于博弈论的UAV跟踪方法。使用四阶动力学方程进行跟踪目标和UAV的初始化建模,对2个动态方程式集合运用零阶保持以获取整个系统的离散动态时间,得到博弈目标函数,并利用动态规划确定最优控制策略。使用单相机固定翼UAV的仿真实验验证了该方法的有效性,与基于分段引导方法和视觉私服控制方法相比,其仰角和距离参数的方差较小,可将目标控制在可视范围内。此外,讨论风对实验的影响,结果表明,该方法可使UAV的最大抵抗风速达到6 m/s。
[Abstract]:At present, most of the methods of tracking ground targets using (UAV) of fixed-wing UAV require one or more strict assumptions, which limits the use of UAV. To solve this problem, a UAV tracking method based on game theory is proposed. The fourth order dynamic equation is used to track the target and the initialization model of UAV. The set of two dynamic equations is preserved by zero order to obtain the discrete dynamic time of the whole system, and the objective function of the game is obtained. The optimal control strategy is determined by dynamic programming. The simulation results using a single camera fixed-wing UAV verify the effectiveness of the proposed method. Compared with the piecewise guidance method and the visual private control method, the variance of elevation and distance parameters is smaller, and the target can be controlled within the visual range. In addition, the effect of wind on the experiment is discussed. The results show that the maximum resistance wind speed of UAV can reach 6 m / s by this method.
【作者单位】： 河南工学院计算机科学与技术系;西南财经大学经济信息工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(71473201) 中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(JBK151127) 河南省高等学校重点科研基金资助项目(16A520048)
【分类号】：V279;O225

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