四旋翼无人机TD-PD控制律设计

发布时间：2018-12-15 12:04

【摘要】：针对四旋翼无人机姿态控制中反馈信号存在强噪声干扰时PID控制效果变差的问题,提出了一种基于跟踪微分器的PD控制器设计方法,并利用粒子群优化算法(PSO)整定跟踪微分器参数。首先,针对跟踪微分器对信号的跟踪与滤波作用,分别提出了基于跟踪误差的跟踪性能评价指标与基于高频信息能量的滤波性能评价指标,然后利用跟踪性能评价指标和滤波性能评价指标的加权和作为适应度函数设计PSO算法整定跟踪微分器参数;最后的仿真实验证明,当四旋翼飞行器的传感器量测噪声较强时,基于该方法的控制器具有良好的控制性能。
[Abstract]:Aiming at the problem that the effect of PID control becomes worse when there is strong noise disturbance in attitude control of four-rotor UAV, a design method of PD controller based on tracking differentiator is proposed. Particle swarm optimization (PSO) algorithm (PSO) is used to track the differentiator parameters. Firstly, aiming at the tracking and filtering function of tracking differentiator, the tracking performance evaluation index based on tracking error and filter performance evaluation index based on high-frequency information energy are proposed respectively. Then the tracking differentiator parameters of PSO algorithm are designed by using the weighted sum of tracking performance evaluation index and filter performance evaluation index as fitness function. Finally, the simulation results show that the controller based on this method has good control performance when the sensor measurement noise is strong.
【作者单位】： 军械工程学院;北方机电工业学校;
【分类号】：V279

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2380602