基于SLAM的非合作目标相对位姿测量研究
【学位授予单位】:哈尔滨工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2018
【分类号】:V52
【图文】:
哈尔滨工业大学工程硕士学位论文外研究现状视觉的目标位姿测量研究现状目标觉的目标位姿测量是近年空间技术领域的研究热点。最早该技会对接中。美国、欧洲和日本在这方面的研究较早,并成功将视交会对接等空间任务当中。在阿波罗计划的交会对接系统中的逼近段使用摄像机为航天员航天员手动对接的基础上,近年重点研究自动测量对接系统,美案包含 GPS 和视频定位系统(VGS)[3,4]。当对接目标较远时,利逐渐接近目标;当与对接目标距离 50m 时,采用 VGS 进行目标VGS 需要在对接航天器上安装合作目标。其中美国的“轨道快验证了交会对接任务中使用视觉测量的可行性。
技术研究现状AM经过三十余年的发展,已形成较为固定的理论框架的算法。如今,SLAM 技术开始逐渐被应用于移动域。目前根据使用图像特征点或使用整图信息分为感器的不同又可分为单目、双目以及 RGBD 相机方面,早期的 SLAM 实现是借助于滤波器[33-36]实量来存储相机位姿及地图点的三维坐标,然后通获得新的状态向量。在该领域 Davison 等首先提出实现了 StructurefromMotion 无法实现的实时性能,个稀疏的特征点地图。如图 1-2 所示,图中的椭球分布,其在某个方向上越长表示它在该方向上的不展的卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF化导致不确定性的问题,后续有学者将无迹卡尔曼UKF)[37,38]和粒子滤波(Particle Filter,PF)[39,40]引
哈尔滨工业大学工程硕士学位论文帧[41-43]的视觉 SLAM 逐渐发展起来,其中最具有代表性的是 ng and Mapping(PTAM)[42],该论文提出一个简单有效的提取关键帧定位与创建地图分为两个独立的任务,在两个线程上进行。后来 方法均采取这种前后端的框架,原因在于前端需要实时响应图像数则没有必要如此,只需在某些时刻与前端同步即可,这样做大大降低。
【参考文献】
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本文编号:2773486
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