制孔末端执行器设计及其自适应控制技术研究

发布时间：2020-08-17 22:03

【摘要】：随着科技的进步,机器人制孔技术已广泛用于飞机制造装配中,而制孔质量往往决定飞机的使用寿命。本文是在制孔末端执行器动力学方程基础上,对末端执行器位置控制研究,运用simulink软件仿真并对仿真结果进行比较分析,从而突出自适应控制的优越性。本文分为三部分如下。第一部分介绍了制孔系统的总体结构和硬件控制部分,重点对制孔末端执行器各个单元进行划分,并对标准化部件选型,对非标部件设计。第二部分为了得到末端执行器加工状态下的位姿,又研究了机器人运动学,建立末端执行器位姿与机器人各连杆之间的映射关系。第三部分采用独立PD控制、计算力矩法控制、RBF神经网络自适应控制三种控制方式进行仿真并比较。通过研究前两者控制法,表明计算力矩法的抗干扰能力明显强于独立PD控制,但两种控制法正弦响应均不理想,其主要原因是两种控制法都是把末端执行器模型作为定量处理。针对系统建模误差,又提出RBF神经网络自适应控制理念,对末端执行器建模不确定项进行辨识。仿真结果表明,RBF网络控制效果具有明显的优势,正弦和阶跃响应都能做到良好的跟踪效果,并且无论是在外部干扰或者内部干扰下系统都可以做到良好的控制效果。
【学位授予单位】：南昌航空大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2018
【分类号】：V262.4

【参考文献】

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本文编号：2795890