无人机分级编队控制与自适应通信算法研究

发布时间：2020-12-06 02:57

　　无人机在近些年得到了广泛的应用。而无人机编队作为新兴的前沿研究领域之一,通过充分利用多架无人机的性能优势,避免单架无人机任务执行能力和范围的限制,具有能够提高编队续航里程、降低任务执行时间以及提高任务执行成功率等优势。在目前无人机编队问题的研究中,大多数均集中于对小规模无人机编队的研究,缺少针对较大规模无人机编队问题的研究。此外,目前针对无人机编队自组网中机间通信问题的研究也相对较少。尤其在无人机编队场景下,缺乏对机间自组网中通信开销问题的研究。因此,本文针对无人机编队中的队形保持问题和机间通信开销问题展开了研究,主要研究如下:首先,本文提出了一种基于蜂群仿生的无人机分层分级编队控制模型,以此来适应较大规模无人机编队的场景。模型将整个编队划分为若干个子蜂群,子蜂群由引领无人机控制。子蜂群内部采用集中式的队形保持算法,子蜂群间采用基于几何结构的分布式队形保持算法。各子蜂群的引领无人机在局部进行地理位置信息交互并对本机的速度进行调节,进而完成了对子蜂群间队形的协调控制。然后,本文针对引领无人机间的自组网通信开销问题,提出了一种机间消息广播周期自适应调节算法。该算法以模糊逻辑为基础,将编队稳... 

【文章来源】：电子科技大学四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：74 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

常见的无人机队形设计

基于控制律的领航跟随法

基于控制律的领航跟随法

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
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本文编号：2900586