钛合金热成形取件及上料系统机械设备设计
发布时间：2020-12-06 19:08
随着我国航空工业的不断发展,飞机制造业的不断成熟,航空钛合金钣金件在飞机上的应用越发广泛,但在钛合金热成形的工艺过程中,上料及取件的方式仍非常落后,国内多数航空制造企业都使用传统的人工作业方式进行工作,这种方式效率低,工人工作环境差,易对零件产生划痕和2次损伤,严重影响了先进飞机的制造节拍,阻碍了我国飞机制造业的发展,因此,研究出1种取代传统上料取件工艺的方式势在必行。针对以上问题,本文提出了1种基于6轴机械手,应用于钛合金热成形工艺取件及上料过程的系统,本系统采用了6轴机械手结合末端执行器,利用定位系统辅助控制系统控制运动的方式进行工作,通过视觉识别装置捕捉机械手、末端执行器、料台、零件以及加热炉的空间相对位置及各位置的空间坐标,根据捕捉到的空间坐标针对不同零件的形状及尺寸,在控制系统上编写特定的程序,由控制系统控制机械手与末端执行器进行上料及取件的工作,末端执行器应用气动进行驱动,实现在高温下对钛合金钣金件的自动上料与取件的工作。并且末端执行器针对不同零件的形状尺寸具有一定的通用性,上料与取件应用同1套末端执行器。本文详细介绍了对于机械手的选型及末端执行器、机械手底座、料台等部件的...
【文章来源】：沈阳航空航天大学辽宁省
【文章页数】：49 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
国外取件设备该设备采用人工辅助机械手的工作方式，具有沿3个坐标轴方向的位移操纵控制装
设计可在消耗实际物资前，进行建模与仿真，验证方案的可促进创新及增加方案可靠性等企业乐于见到的目的[9]。在科验证性实体样机之前，先于软件上建立数学模型并进行相关约研究精力与试验周期，于仿真验证阶段将可能存在的问题便测试的参数在仿真环境中进行模拟，不断优化设计方案，通过三维模型较为直观的观察到所设计的方案成形后预期的真验证软件为 CATIA 与 DELMIA。款由法国达索飞机公司研制并开发的高档 CAD/CAM 软件的建模与分析软件，全名为 ComputerAided Three-dimensioCATIA 以其高精度的建模水准和强大的曲面设计能力而被广车制造等领域，其性能具有广泛公认的优势，可以把所有零都会自动的反映到相关的地方，能够始终保持设计者的设计比较容易使用[11]。主要有绘制二维图、生成具有实体的三维学分析等。本文主要使用 CATIA 中装配设计和零件设计模
TIA 以其高精度的建模水准和强大的曲面设计能力而被制造等领域，其性能具有广泛公认的优势，可以把所有会自动的反映到相关的地方，能够始终保持设计者的较容易使用[11]。主要有绘制二维图、生成具有实体的分析等。本文主要使用 CATIA 中装配设计和零件设计图 2.1 应用模块，可以利用草图命令绘制出零件的草图（即二维图），束，然后通过对二维图的操作生成零件的三维模型，如示。此三维模型成为 part，part 为 CATIA 中具有完整
【参考文献】：
期刊论文
[1]一种通用的工业机器人位姿检测方法[J]. 任瑜,张丰,郭志敏,宋增超,龚婷. 计量学报. 2018(05)
[2]一种五自由度机械手运动学分析与仿真[J]. 董永考. 电子质量. 2018(01)
[3]民用飞机钛合金蒙皮成型表面缺陷的工程处置研究[J]. 孙竞伟. 科技视界. 2017(09)
[4]五自由度机械手运动学分析及逆解问题研究[J]. 杨亮亮,刘权庆,时军,应思齐. 机械工程师. 2016(12)
[5]基于虚拟样机技术的六自由度机械手建模与仿真[J]. 孙群,张龙,赵颖. 机械设计与制造. 2013(07)
[6]机器人在泥芯搬运的应用[J]. 张军. 硅谷. 2013(09)
[7]钣金热成形高温模具自动拆装系统的设计原理[J]. 刘春,侯波,戴良景. 机械设计与制造. 2013(05)
[8]基于DELMIA的装配过程仿真及其在飞机数字化柔性工装设计中的应用[J]. 李晓枫,王仲奇,康永刚. 锻压装备与制造技术. 2012(06)
[9]钛合金热成形模具[J]. 李鹏亮,张志. 航空制造技术. 2012(21)
[10]双目立体视觉系统的技术分析与应用前景[J]. 程黄金. 电脑知识与技术. 2011(09)
博士论文
[1]测量机器人本体标定技术研究[D]. 任永杰.天津大学 2007
硕士论文
[1]基于轨道的热成形高温换模机械手的研究与设计[D]. 陈雲鹏.沈阳航空航天大学 2018
[2]5R关节型上下料机械手的运动学分析及其仿真的研究[D]. 牟昌进.沈阳工业大学 2016
[3]侧取式注塑机械手及上下料机构的设计与研究[D]. 王佳丽.青岛科技大学 2015
[4]6R装配机械手时间—位姿漂移最优轨迹规划及综合精度研究[D]. 黄世福.重庆交通大学 2015
[5]双目轮式移动机器人的运动物体跟踪研究[D]. 张广兴.哈尔滨工程大学 2013
[6]钣金热成形系统高温模具自动拆装车的研究与设计[D]. 侯波.沈阳航空航天大学 2013
[7]基于立体视觉的三维粒子图像处理[D]. 邓姿.大连理工大学 2006
本文编号：2901888
【文章来源】：沈阳航空航天大学辽宁省
【文章页数】：49 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
国外取件设备该设备采用人工辅助机械手的工作方式，具有沿3个坐标轴方向的位移操纵控制装
设计可在消耗实际物资前，进行建模与仿真，验证方案的可促进创新及增加方案可靠性等企业乐于见到的目的[9]。在科验证性实体样机之前，先于软件上建立数学模型并进行相关约研究精力与试验周期，于仿真验证阶段将可能存在的问题便测试的参数在仿真环境中进行模拟，不断优化设计方案，通过三维模型较为直观的观察到所设计的方案成形后预期的真验证软件为 CATIA 与 DELMIA。款由法国达索飞机公司研制并开发的高档 CAD/CAM 软件的建模与分析软件，全名为 ComputerAided Three-dimensioCATIA 以其高精度的建模水准和强大的曲面设计能力而被广车制造等领域，其性能具有广泛公认的优势，可以把所有零都会自动的反映到相关的地方，能够始终保持设计者的设计比较容易使用[11]。主要有绘制二维图、生成具有实体的三维学分析等。本文主要使用 CATIA 中装配设计和零件设计模
TIA 以其高精度的建模水准和强大的曲面设计能力而被制造等领域，其性能具有广泛公认的优势，可以把所有会自动的反映到相关的地方，能够始终保持设计者的较容易使用[11]。主要有绘制二维图、生成具有实体的分析等。本文主要使用 CATIA 中装配设计和零件设计图 2.1 应用模块，可以利用草图命令绘制出零件的草图（即二维图），束，然后通过对二维图的操作生成零件的三维模型，如示。此三维模型成为 part，part 为 CATIA 中具有完整
【参考文献】：
期刊论文
[1]一种通用的工业机器人位姿检测方法[J]. 任瑜,张丰,郭志敏,宋增超,龚婷. 计量学报. 2018(05)
[2]一种五自由度机械手运动学分析与仿真[J]. 董永考. 电子质量. 2018(01)
[3]民用飞机钛合金蒙皮成型表面缺陷的工程处置研究[J]. 孙竞伟. 科技视界. 2017(09)
[4]五自由度机械手运动学分析及逆解问题研究[J]. 杨亮亮,刘权庆,时军,应思齐. 机械工程师. 2016(12)
[5]基于虚拟样机技术的六自由度机械手建模与仿真[J]. 孙群,张龙,赵颖. 机械设计与制造. 2013(07)
[6]机器人在泥芯搬运的应用[J]. 张军. 硅谷. 2013(09)
[7]钣金热成形高温模具自动拆装系统的设计原理[J]. 刘春,侯波,戴良景. 机械设计与制造. 2013(05)
[8]基于DELMIA的装配过程仿真及其在飞机数字化柔性工装设计中的应用[J]. 李晓枫,王仲奇,康永刚. 锻压装备与制造技术. 2012(06)
[9]钛合金热成形模具[J]. 李鹏亮,张志. 航空制造技术. 2012(21)
[10]双目立体视觉系统的技术分析与应用前景[J]. 程黄金. 电脑知识与技术. 2011(09)
博士论文
[1]测量机器人本体标定技术研究[D]. 任永杰.天津大学 2007
硕士论文
[1]基于轨道的热成形高温换模机械手的研究与设计[D]. 陈雲鹏.沈阳航空航天大学 2018
[2]5R关节型上下料机械手的运动学分析及其仿真的研究[D]. 牟昌进.沈阳工业大学 2016
[3]侧取式注塑机械手及上下料机构的设计与研究[D]. 王佳丽.青岛科技大学 2015
[4]6R装配机械手时间—位姿漂移最优轨迹规划及综合精度研究[D]. 黄世福.重庆交通大学 2015
[5]双目轮式移动机器人的运动物体跟踪研究[D]. 张广兴.哈尔滨工程大学 2013
[6]钣金热成形系统高温模具自动拆装车的研究与设计[D]. 侯波.沈阳航空航天大学 2013
[7]基于立体视觉的三维粒子图像处理[D]. 邓姿.大连理工大学 2006
本文编号：2901888
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