双模导航无人机目标定位系统设计与实现
发布时间：2020-12-28 13:12
随着世界各国在军事领域方面的迅速崛起,发展高精度自主化的目标打击技术,受到广泛的关注和重视。无人机作为高机动、长航时的无人驾驶飞行器,在侦查跟踪领域具有隐蔽行好、分辨率高、实时性强、无人员伤亡、操作灵活、使用方便等优点。目标定位精度作为定位打击系统的最重要指标,是完成精确打击的重要前提。本文针对无人机目标定位系统应用需求,设计研发了基于嵌入式平台的无人机机载光电平台目标定位系统,取得了以下成果:本系统采用八旋翼无人机作为飞行平台,挂载以TMS320C6657 DSP、Zynq-7020处理器为核心的目标跟踪定位单元,集SC260二自由度光电侦察平台、数据链于一体,设计了一套安装简单、操作灵活的无人机目标定位系统。针对传统的采用GPS单频定位在战时完全受美国管制,易被干扰等缺点,本系统首次在Pixhawk开源飞控上使用GPS-L1频段和北斗-B3频段定位模块,提出双模宽频卫星导航定位方案,以增强系统的稳定性及抗干扰能力。并针对市场上常见的双模卫星导航不能切换选择导航卫星的弊端,本系统设计了可程控切换导航卫星的双模导航策略,并完成飞行验证。针对无人机目标定位系统中,单个定位传感器定位精度较...
【文章来源】：北京工业大学北京市 211工程院校
【文章页数】：110 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
一般无人机目标定位系统组成框图
图 1-2 空间两点目标定位原理Figure 1-2 Space two-point target positioning princip目标定位方法定位的基础上，姚新[34]提出空间三点交会定型。通过在航线上三个不共线的观测点对地测方程组 1-1，三个观测点位置坐标已知，，定位原理如图 1.3。空间三点避免了由于不精确而对系统带来的定位误差，适用于对法观测点数量较多，需要通过多点观测才能用于移动目标定位和多目标定为，且对于观时间较长，系统效率较低，但在一定程度上 √( A ) ( ) ( ) = √( ) ( ) ( ) = √( ) ( ) ( ) =
gure 1-2 Space two-point target positioning prin标定位方法位的基础上，姚新[34]提出空间三点交会。通过在航线上三个不共线的观测点对方程组 1-1，三个观测点位置坐标已知定位原理如图 1.3。空间三点避免了由精确而对系统带来的定位误差，适用于观测点数量较多，需要通过多点观测才于移动目标定位和多目标定为，且对于间较长，系统效率较低，但在一定程度( A ) ( ) ( ) = ( ) ( ) ( ) = ( ) ( ) ( ) =
【参考文献】：
期刊论文
[1]带观测滞后多传感器系统的改进协方差交叉融合Kalman滤波器[J]. 王军,高媛,冉陈键. 黑龙江大学工程学报. 2016(02)
[2]一种无人机载光电吊舱目标定位方法[J]. 石风,朱有德. 计算机与数字工程. 2014(12)
[3]空中机动平台光电吊舱对目标定位方法分析[J]. 黄亮,张建强,刘忠. 武汉理工大学学报(交通科学与工程版). 2013(01)
[4]无人机单站无源定位中的可观测性分析[J]. 吕文亭,黄亮,王澍初,毕显士. 舰船电子工程. 2012(11)
[5]协方差交叉融合Kalman预报器[J]. 张鹏. 现代电子技术. 2012(17)
[6]无人机提高目标定位精度方法研究[J]. 姚新. 舰船电子工程. 2011(10)
[7]一种空间两点交会无人机定位方法[J]. 孙超,都基焱,段连飞. 兵工自动化. 2011(06)
[8]无人机在陆军精确打击体系中的应用研究[J]. 张楠,王潇,王军力. 兵工学报. 2010(S2)
[9]察打一体化无人机多传感器自动目标识别系统[J]. 刘洋,李一波,王扬扬. 飞航导弹. 2010(06)
[10]无人机发展现状及相关技术[J]. 邹湘伏,何清华,贺继林. 飞航导弹. 2006(10)
博士论文
[1]机载光电平台稳定跟踪系统关键技术研究[D]. 王宣.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2017
[2]BDS/GPS融合精密定位理论与算法研究[D]. 严丽.西南交通大学 2017
[3]机载光电成像精确几何校正与鲁棒拼接关键技术研究[D]. 周前飞.中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所) 2016
[4]北斗卫星导航系统精密定位理论方法研究与实现[D]. 周巍.解放军信息工程大学 2013
[5]机载GPS动态定位定速与定姿理论研究及软件开发[D]. 王潜心.中南大学 2011
[6]基于地面基站的目标定位技术研究[D]. 姚金杰.中北大学 2011
[7]GPS/GLONASS组合精密单点定位理论与方法[D]. 蔡昌盛.中国矿业大学 2008
[8]高动态GPS信号跟踪算法研究[D]. 左启耀.中国科学院研究生院（空间科学与应用研究中心） 2008
硕士论文
[1]小型无人机双目视觉定位系统实现与探索[D]. 陈晔.江苏大学 2017
[2]多无人机被动目标定位与跟踪技术研究[D]. 高擎峰.南京理工大学 2017
[3]雷达/红外分布式融合滤波算法研究[D]. 殷旻佳.南京理工大学 2017
[4]基于北斗的无人机跟踪目标定位技术研究[D]. 蔡明兵.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2016
[5]BDS/GPS网络伪距差分定位方法研究[D]. 陈振.中国测绘科学研究院 2016
[6]基于北斗/GPS双模卫星的搜寻定位系统设计[D]. 白如玉.中北大学 2016
[7]基于北斗/SINS融合的列车定位方法研究[D]. 张宇阳.北京交通大学 2016
[8]室内环境下四旋翼无人机飞行控制技术研究[D]. 王洪林.南京航空航天大学 2016
[9]基于分布式卡尔曼滤波的目标跟踪方法研究[D]. 蒋敏.哈尔滨工程大学 2016
[10]北斗-GPS双模卫星定位解算方法研究[D]. 郭昊.北京交通大学 2015
本文编号：2943811
【文章来源】：北京工业大学北京市 211工程院校
【文章页数】：110 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
一般无人机目标定位系统组成框图
图 1-2 空间两点目标定位原理Figure 1-2 Space two-point target positioning princip目标定位方法定位的基础上，姚新[34]提出空间三点交会定型。通过在航线上三个不共线的观测点对地测方程组 1-1，三个观测点位置坐标已知，，定位原理如图 1.3。空间三点避免了由于不精确而对系统带来的定位误差，适用于对法观测点数量较多，需要通过多点观测才能用于移动目标定位和多目标定为，且对于观时间较长，系统效率较低，但在一定程度上 √( A ) ( ) ( ) = √( ) ( ) ( ) = √( ) ( ) ( ) =
gure 1-2 Space two-point target positioning prin标定位方法位的基础上，姚新[34]提出空间三点交会。通过在航线上三个不共线的观测点对方程组 1-1，三个观测点位置坐标已知定位原理如图 1.3。空间三点避免了由精确而对系统带来的定位误差，适用于观测点数量较多，需要通过多点观测才于移动目标定位和多目标定为，且对于间较长，系统效率较低，但在一定程度( A ) ( ) ( ) = ( ) ( ) ( ) = ( ) ( ) ( ) =
【参考文献】：
期刊论文
[1]带观测滞后多传感器系统的改进协方差交叉融合Kalman滤波器[J]. 王军,高媛,冉陈键. 黑龙江大学工程学报. 2016(02)
[2]一种无人机载光电吊舱目标定位方法[J]. 石风,朱有德. 计算机与数字工程. 2014(12)
[3]空中机动平台光电吊舱对目标定位方法分析[J]. 黄亮,张建强,刘忠. 武汉理工大学学报(交通科学与工程版). 2013(01)
[4]无人机单站无源定位中的可观测性分析[J]. 吕文亭,黄亮,王澍初,毕显士. 舰船电子工程. 2012(11)
[5]协方差交叉融合Kalman预报器[J]. 张鹏. 现代电子技术. 2012(17)
[6]无人机提高目标定位精度方法研究[J]. 姚新. 舰船电子工程. 2011(10)
[7]一种空间两点交会无人机定位方法[J]. 孙超,都基焱,段连飞. 兵工自动化. 2011(06)
[8]无人机在陆军精确打击体系中的应用研究[J]. 张楠,王潇,王军力. 兵工学报. 2010(S2)
[9]察打一体化无人机多传感器自动目标识别系统[J]. 刘洋,李一波,王扬扬. 飞航导弹. 2010(06)
[10]无人机发展现状及相关技术[J]. 邹湘伏,何清华,贺继林. 飞航导弹. 2006(10)
博士论文
[1]机载光电平台稳定跟踪系统关键技术研究[D]. 王宣.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2017
[2]BDS/GPS融合精密定位理论与算法研究[D]. 严丽.西南交通大学 2017
[3]机载光电成像精确几何校正与鲁棒拼接关键技术研究[D]. 周前飞.中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所) 2016
[4]北斗卫星导航系统精密定位理论方法研究与实现[D]. 周巍.解放军信息工程大学 2013
[5]机载GPS动态定位定速与定姿理论研究及软件开发[D]. 王潜心.中南大学 2011
[6]基于地面基站的目标定位技术研究[D]. 姚金杰.中北大学 2011
[7]GPS/GLONASS组合精密单点定位理论与方法[D]. 蔡昌盛.中国矿业大学 2008
[8]高动态GPS信号跟踪算法研究[D]. 左启耀.中国科学院研究生院（空间科学与应用研究中心） 2008
硕士论文
[1]小型无人机双目视觉定位系统实现与探索[D]. 陈晔.江苏大学 2017
[2]多无人机被动目标定位与跟踪技术研究[D]. 高擎峰.南京理工大学 2017
[3]雷达/红外分布式融合滤波算法研究[D]. 殷旻佳.南京理工大学 2017
[4]基于北斗的无人机跟踪目标定位技术研究[D]. 蔡明兵.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2016
[5]BDS/GPS网络伪距差分定位方法研究[D]. 陈振.中国测绘科学研究院 2016
[6]基于北斗/GPS双模卫星的搜寻定位系统设计[D]. 白如玉.中北大学 2016
[7]基于北斗/SINS融合的列车定位方法研究[D]. 张宇阳.北京交通大学 2016
[8]室内环境下四旋翼无人机飞行控制技术研究[D]. 王洪林.南京航空航天大学 2016
[9]基于分布式卡尔曼滤波的目标跟踪方法研究[D]. 蒋敏.哈尔滨工程大学 2016
[10]北斗-GPS双模卫星定位解算方法研究[D]. 郭昊.北京交通大学 2015
本文编号：2943811
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