基于分组一致性的刚体集群姿态协同控制

发布时间：2021-06-23 06:05

　　姿态协同控制是刚体集群相关应用的重要问题,而控制集群内刚体保持不同姿态的研究仍然较少.针对这一问题,引入了分组一致性理论,提出了基于分组一致性的刚体集群姿态协同控制.采用修正型罗德里格斯参数（modified Rodrigues parameters）描述刚体集群的姿态,并将集群中的刚体分为两个分组.对于刚体集群的无向通信拓扑结构,在入度平衡假设的基础上,运用Ostrowski圆盘定理,给出了集群包含两个分组的情况下Laplacian矩阵特征值的分布,为稳定性分析提供了确切的依据.设计了分布式的控制器,采用Lyapunov稳定性理论,理论上证明了该控制器的有效性,并通过计算机仿真对本文所提控制方法进行了验证. 

【文章来源】：中国科学:技术科学. 2020,50(05)北大核心EICSCD

【文章页数】：13 页

【参考文献】：
期刊论文
[1]分布式遥感编队多星协同观测中的姿态控制[J]. 方元坤,袁斌文,孟子阳,尤政,张高飞.  光学精密工程. 2019(01)
[2]复杂约束下的编队姿态有限时间协同控制方法[J]. 周健,龚春林,粟华,谷良贤.  宇航学报. 2018(12)
[3]无人机自主集群技术研究展望[J]. 段海滨,邱华鑫,陈琳,魏晨.  科技导报. 2018(21)
[4]事件驱动的卫星编队姿态分布式协同控制[J]. 王智鹏,郭凤至,孙兆伟,张世杰.  哈尔滨工业大学学报. 2018(10)
[5]基于SO（3）的多四旋翼无人机编队协同控制[J]. 马鸣宇,董朝阳,马思迁,王青.  控制理论与应用. 2018(09)
[6]多时滞影响下多智能体网络的分组一致性[J]. 纪良浩,赵新月.  系统仿真学报. 2018(04)
[7]基于记忆状态的多智能体系统快速分组一致性[J]. 王伟,刘付显,徐浩.  控制与决策. 2017(03)
[8]一种复杂条件下编队姿态协同控制方法[J]. 彭司萍,龙正平,马肸.  电光与控制. 2017(03)
[9]通信时延和联合连通拓扑下多刚体系统分布式姿态一致性控制（英文）[J]. 马龙,王仕成,闵海波,郭扬.  控制理论与应用. 2016(09)
[10]多小型飞行器自主编队姿态协同控制方法[J]. 梁海朝,王剑颖,孙兆伟,张昱煜.  哈尔滨工业大学学报. 2016(04)

博士论文
[1]多刚体系统姿态协同控制研究[D]. 翁盛煊.华中科技大学 2014



本文编号：3244390